正德十六年（1521），王陽明於江西南昌首次向世人揭示“致良知”說。王陽明說，自從自己經曆了宸濠之亂和張忠、許泰之變後，益發相信，良知足以真正忘卻患難，超越生死。於是，他在給弟子的信——《與楊仕鳴（一）》（《王文成公全書》卷五）中提到，能夠體會到良知的真意，就會明白《中庸》中所講的君子之道，即“建諸天地而不悖，質諸鬼神而無疑，考諸三王而不謬，百世以俟聖人而不惑！”
他在給高足鄒謙之的信中又說：“近來信得致良知三字，真聖門正法眼藏。往年尚疑未盡，今自多事以來，隻此良知無不具足。譬之操舟得舵，平瀾淺瀨，無不如意，雖遇顛風逆浪，舵柄在手，可免沒溺之患矣。”（《王文成公全書》卷三十三《年譜二》）在王陽明看來，隻要依靠良知，無論遇到何種風浪，都可以抵達自在無礙之境。
雪堂行和尚在闡釋禪門悟境時，曾用“水上葫蘆”做比喻，劉念台用其明示了禪與儒教中的自在無礙的差異：禪講的是無目的，而儒教中講的是有目的。（《劉子全書遺編·學言》）這一點比作無舵之舟和有舵之舟，差異一目了然。因為，無舵之舟不逆風浪而行，而是隨風順水，故可得自在無礙，而舟若有舵，則可乘風破浪，到達想去的彼岸，亦可謂自在。劉念台的“誠意”說，可以說揭示了陽明學的奧義，明示了儒教中的自在無礙之境地。（詳情請參照拙著中對《劉念台文集》解說的章節）
根據王陽明的“致良知”說，宋儒所謂窮理本可謂極其簡易，皆因宋儒從知解上求之，故而頭緒紛繁，苦於艱難。
一日，見王陽明喟然歎息，侍坐一旁的弟子陳九川問其原因，王陽明說：“此理簡易明白若此，乃一經沉埋數百年。”
陳九川答曰：“亦為宋儒從知解上入，認識神為性體，故聞見日益，障道日深耳。今先生拈出良知二字，此古今人人真麵目，更複奚疑？”