正德十六年（1521）五月，講友湛甘泉將自己的作品《學庸測》，方叔賢將自己的作品《〈大學〉原》和《洪範》寄給了王陽明。
如前所述，王陽明於孝宗弘治十八年（1505）在京師邂逅湛甘泉，二人共同致力於複興以體認為本的聖學，高倡體認學，努力糾正朱子學追隨者的弊端，故而成為至交盟友。湛甘泉雖然長王陽明六歲，在王陽明去世後的三十多年裏，他仍然堅持致力於聖學的複興。王、湛兩派各自擁有數千名弟子，兩人在倡導自己學說的同時，也互相往來講學，然而因為時事關係，王派學說日漸興盛。（詳情請參照拙著《王陽明與明末儒學》）
王陽明在向世人高倡致良知的學說之後，王、湛兩派雖然同以體認學為宗旨，但也產生了分歧。也就是說，王陽明倡導致良知，而晚年的湛甘泉發展了程明道的“體認天理”學說，在其基礎上加上“隨處”二字，倡導“隨處體認天理”的學說。
在體認的訣竅方麵，王、湛兩派都重視孟子的心性存養，宣揚孟子學說的要點，即“必有事焉而勿正，心勿忘，勿助長也”（出自《孟子·公孫醜章句上》）。然而湛甘泉認為，必須做到“勿忘”“勿助”，才能達到“必有事焉”，而王陽明認為，隻要遵從“必有事焉”，自然就能做到“勿忘”“勿助”。
另外，王、湛兩派雖然同以體認學為宗旨，相比之下，湛甘泉的體認學較為間接，而王陽明的體認學更為直接。陽明學以血脈的直達、本體生命的精神飽滿為要旨，而甘泉學則血脈不夠暢通，連貫略顯不夠緊密。
這一點也體現在兩人對《大學》的解釋上。因此，王陽明收到《學庸測》後為表謝意，寫了《答甘泉》（《王文成公全書》卷五），其中雖然表示“和自己的想法大同小異”，卻也指出湛甘泉的論調略顯冗繁，表示“恐怕不能改變自己的致良知說”：