正德十六年（1521年）九月，王陽明回到老家餘姚。他去給祖墳掃墓，還拜訪了自己的出生地瑞雲樓，指著埋胎盤的地方，流淚了很久。想到母親生下自己不容易，還沒盡孝，母親就去世了。又想到祖母岑氏去世後，自己未能送她最後一程，他就更加悲傷。
白天，他與親朋好友一起遊玩，隨時隨地宣講自己的良知之說。之前，錢德洪聽聞王陽明在江西講學的消息後，就一直想前去聽講。但是故鄉的老人回憶起王陽明年輕時豪邁不羈的性格和他曾沉迷於任俠和佛老等那些事，就對他是否真的學有所成持懷疑態度，一直以來都是勸阻錢德洪不要跑那麽遠去聽他講學。這次王陽明回到餘姚後，錢德洪一直在悄悄觀察他的一言一行，最終覺得王陽明真的是有學識之人，於是排除眾議並得到父親的允許，率領著自己的兩個侄子大經和應揚以及鄭寅、俞大本一起拜王陽明為師。
在這段時期，夏淳、範引年、吳仁、柴鳳、孫應奎、諸陽、徐珊、管州、穀鍾秀、黃文渙、周於德、楊珂等共七十四人也都前來拜見王陽明，聽他講述良知之說。