薛尚謙離去之時，王陽明特意為其作了一首送別詩，如下：
珍重江船冒暑行，一宵心話更分明。須從根本求生死，莫向支流辯濁清。
久奈世儒橫臆說，競搜物理外人情。良知底用安排得，此物由來自渾成。
之後，薛尚謙又來信向他請教學問。王陽明在回信中說：
謂自咎罪疾隻緣輕傲二字，足知用力懇切。但知輕傲處便是良知，致此良知，除卻輕傲，便是格物。得致知二字，千古人品高下真偽，一齊覷破，毫發不容掩藏。前所論鄉願，可熟味也。二字在虔時終日論此，同誌中尚多未徹。近於古本序中改數語，頗發此意，然見者往往亦不能察。今寄一紙，幸更熟味。此乃千古聖學之秘，從前儒者多不善悟到，故其說入於支離外道而不覺也。
從這封信中，我們可以感受到王陽明高度的自信以及他悟道的深厚。
嘉靖二年（1523年）九月，王陽明將父親龍山公的遺骸遷葬到天柱峰，將生母鄭太夫人的遺骸遷葬到徐山。鄭太夫人最早是下葬於餘姚的穴湖，龍山公去世後，被遷葬到石泉山和龍山公合葬。但是打開龍山公的墓穴後，發現裏麵有水。按照中國的傳統，墓穴裏有水是非常不好的，這使得王陽明夜不能寐，最終決定將父親遷葬到天柱峰，將母親遷葬到徐山。
十一月，林見素自都禦使任上辭職返鄉，在經過吳越之地時，特意渡過錢塘江來看望王陽明。王陽明也前往蕭山迎接。兩人夜宿於浮風寺。兩人感慨時事多艱，囑咐從行的諸友，一定要勤勉學習，勿忘初心。