王陽明先是平定了宸濠之亂，然後又從奸臣的毀謗中幸存下來，可以說是經曆了百死千難，最終才悟得了良知說。到這一時期為止，王陽明的“心即理”、“知行合一”和“致良知”三大思想都已完備，陽明學的整體體係也已形成。
在這一時期，王陽明一直積極地宣傳自己的學說，和門人同仁們反複探討，給後人留下很多教學上的經典案例。從“神仙養生論”、“儒釋道三教論”、“入山養靜論”、“拔本塞源論”和“天地萬物一體論”一直到“心之動靜”、“灑落與敬畏”和“講友間的態度”等，王陽明都是非常誠懇地去進行解答，這和孔子與弟子們之間的問答非常相似。受王陽明的影響，王陽明的諸弟子也都在為了成為文武兼備、學德並進的偉人而不懈努力。