在王陽明未被貶謫之時，徐愛、蔡宗兗、朱節、冀元亨、蔣信和劉觀時等人已經拜王陽明為師。徐愛既是王陽明的弟子，同時又是他的妹婿，所以兩人的關係非常密切，就跟孔子和顏回一樣。在王陽明將要奔赴龍場之時，徐愛開始有誌於聖學。
正德二年（1507年），王陽明悄然回到家鄉餘姚。也就是在這一年，徐曰仁、蔡希淵和朱守中被察舉於鄉，三人辭別王陽明前往北京。離別之際，王陽明做了一篇《別三子序》贈予三人，以示對他們的激勵。
當時的王陽明熱心講學，雖然弟子眾多，但是弟子中真正有誌於聖學，並將聖學視為己任的唯有徐愛一人。此後，徐愛一直輔佐王陽明，做出了很大的貢獻。
正德三年（1508年），在春意盎然的時節，王陽明抵達了貴州龍場。