劉瑾被誅殺後，王陽明被任命為廬陵知縣。在離開龍場之際，縉紳士民相送者達數千人，依依不舍之情溢於言表。
當年在前往龍場的途中，王陽明曾在各地講學。這次前往廬陵，王陽明順道去了一下湖南武陵府的常德和辰州。一路上，他一邊講學，一邊遊玩，前來聽講者眾多。到達常德和辰州後，看到自己的弟子冀元亨、蔣信和劉觀時等人已經成為棟梁之材，王陽明甚感欣慰。王陽明在離開常德和辰州時，給諸位弟子寫了一封信，題為《與辰中諸生》，其中寫道：
謫居兩年，無可與語者。歸途乃得諸友，何幸何幸！方以為喜，又遽爾別去，極怏怏也。
此外，他還對弟子們說：
“悔昔在貴陽舉知行合一之教，紛紛異同，罔知所入。茲來乃與諸生靜坐僧寺，使自悟性體，顧恍恍若有可即者。”
在途中，他還寫信給冀元亨，說道：
前在寺中所雲靜坐事，非欲坐禪入定。蓋因吾輩平日為事物紛拿，未知為己，欲以此補小學收放心一段工夫耳。明道雲：“才學便須知有著力處，既學便須知有得力處。”諸友宜於此處著力，方有進步，異時始有得力處也。
後來，王陽明擔心弟子陷入空禪的窠臼，曾經在夢中突然醒來，寫下述懷詩：
江日熙熙春睡醒，江雲飛盡楚山青。閑觀物態皆生意，靜悟天機入窅冥。道在險夷隨地樂，心忘魚鳥自流形。未須更覓羲唐事，一曲滄浪擊壤聽。