陽明以真吾為良知。在他看來，人倫德行是良知所好，不倫不德是良知所惡，而良知之好惡，即吾之所好和吾之所惡。因此，良知的好惡就是真吾之好惡，也就是天下公共之好惡。而《中庸》所謂“無入而不自得”的境地，正是遵循作為良知的真吾而獲得的；《論語》所謂“誌學”以下事，也無非是遵循作為良知的真吾而實現的（參見《王文成公全書》卷7，《從吾道人記》）。這種自我論，雖已顯示出王學的特色，但隻有到了現成派亞流時才達到極致。
晚年的陽明以良知為造化之精靈，把良知當作與張橫渠所謂的“太虛”同樣的東西，認為良知之虛是與天之太虛同體的，有形之物皆備於此太虛中，並變成太虛的流行發用，無一物能成為太虛之障礙（參見《傳習錄》下；《王文成公全書》卷6，《答南元善》；《陽明年譜》）。
在陽明晚年的致良知思想中，甚至連後世的朱子學者也不得不感歎的東西，大概就是他的“萬物一體”論和“拔本塞源”論(16)（參見《傳習錄》中，《答顧東橋書》；《答聶文蔚》二）。陽明認為，《大學》即大人之學。所謂“大人”，就如同程明道所說的那樣，是以天地萬物為一體的人。所以對於天下之人，是無內外遠近之別的，都是作為同氣同體的同胞，如同昆弟赤子的骨肉之親愛，亦即家族之親愛而予以保全教養的。
這樣的一體之心，因為是沒有聖愚之別的人們本來就具有的東西，所以如果看到世人的困苦，無論誰的疾痛都與吾身的疾痛一樣，會有切膚之痛。因為心即是良知，故良知也無聖愚之別，而是天下古今所共通的。若善於致良知，則自然善於公是非、同好惡，從而做到視人如己，視國如家，“以天下為一家，以中國為一人”；進而達到以天地萬物為一體的境界。因此，基於良知的自慊（自我滿足），就能舍棄天地萬物之情；而若能舍棄天地萬物之情，則天下亦就大治了。由此看來，社會治理之道其實也可以說是簡易的。