天理和人欲的矛盾是一道永恒的哲學命題，對它的追問與激辯貫穿了整個晚明，並由此誕生了一本獨特的小說《金瓶梅》。
這部幾乎沒有正麵角色的作品對欲望枯骨進行了不厭其煩的描摹，呈現了當價值凋零，一切隻剩下私欲時，人會變成什麽樣。作者試圖用悲天憫人的文字指出救贖之道，但很顯然他沒有得出比王陽明更深刻的答案。
明朝中葉，商品經濟的蓬勃發展和消費主義的甚囂塵上使得僵化的程朱理學看上去越發麵目可憎，“融情入理”的陽明心學應運而生，對這一社會劇變做出了擲地有聲的回應。當嘉靖皇帝在“大議禮”中衝破意識形態的藩籬，堅持用“禮本人情”做理論武器，追認生父為“興獻帝”時，王學席卷宇內之勢，已不可擋。
同朱熹一樣，王陽明主張“去私欲”；和朱熹不一樣的是，他鐵齒論斷“此心無私欲之蔽，即是天理”，工夫當用在把心鏡打磨明澈上，而不是盯著竹子看三天三夜，到外界求取天理。
更關鍵的是，王陽明肯定人情，認為喜怒哀樂如雲聚雲散，不凝滯障蔽即可。而所謂私欲，無非是“情之過與偏”——對天理和人欲的調和，為王學後來的分化埋下了伏筆。
就係統梳理心學的分支流派而言，岡田武彥先生的這本《王陽明與明末儒學》可謂前無古人。他沒有像很多學者那樣將心學門人籠統地按地域劃分，而是根據其對待良知的立場，分為現成派（左派）、歸寂派（右派）和修正派（正統派）。
王陽明晚年將其思想歸宗為“致良知”。良知即天理，即是非之心，人人都有，無論聖愚。一事當前，不假思索，便能辨善惡、明選擇；致者，至也。故“致良知”一是去私欲，向內光明良知。二是去實踐，用良知改造世界——現成派和歸寂派各自偏重，分別取了一個極端。