王陽明心學可從陸子追溯到孟子，但他的“致良知”說，則是到了晚年，在近於超越主客體的境界後，基於心物合一乃至客觀的立場才提出的。如前所述，在王陽明的良知學說中，雖然包含了程明道、程伊川、張橫渠的萬物一體思想和橫渠的太虛思想，但陽明是用“良知”來表述這些概念的。他用良知之學教導門人，但並不固執於一種教法，而是根據門人的機根和習氣等情況，揚長補短，不拘一格。所以在講良知時，他時而強調良知之體，時而強調良知之用；或者有時強調“無”，有時強調“有”；有時強調“本體”，有時強調“工夫”。換言之，他有時主張以體為用，以無為有，以本體為工夫；有時又主張以用為體，以有為無，以工夫為本體。所以在他的門下，必然形成各種派別。
據陽明高足王龍溪說，當時就已有歸寂、修證、已發、現成、體用、終始六種良知說（參見《王龍溪全集》卷1，《撫州擬峴台會語》）。如果加以分類，大致可將上述六種良知說歸納為現成、歸寂、修證三大類。因為提倡良知現成說的是以王龍溪、王心齋為中心的左派，所以又把該派叫作現成派；提倡良知歸寂說的是以聶雙江、羅念庵為中心的右派，所以又把該派叫作歸寂派；提倡良知修證說的是以鄒東廓、歐陽南野為中心的正統派，所以又把該派叫作修證派。
原先，陸學在象山死後，曾形成很有勢力的與老莊相似的以靜澄之本心為宗的楊慈湖心學，這也許與推崇知思的、靜深的宋代精神風潮有關。其後，陸學雖一度不振，但到了明中葉，由於王陽明的鼓吹而起死回生，使之再度活躍起來。
王門與陸門的情形有所不同。在王學三派中，以最富活力的良知現成派最為隆盛，這大概是從陸象山向王陽明心學發展的必然趨勢吧！