據說，近溪年輕時因讀薛文清所說的“萬起萬滅之私，亂吾心久矣，今當一切決去，以全吾澄然湛然之體”一語而激動不已，爾後遂廢寢忘食，嚴查功過，專心從事於清苦之學，但終無所得，而臥病於床。其父憂慮，遂授之於《傳習錄》。近溪讀之，疾病頓時痊愈。(1)
後來，近溪與傳泰州之學的顏山農相會，向山農訴說了自己過去的苦功和罹病經過，山農告之“製欲非體仁”的道理。這是因為，在山農看來，天命之性生生不息，常流行於當下日用，所以如同孟子擴充四端那樣，若能即於當下而直養本體，則仁也就受用不盡了。近溪聽後頗受啟發，於是開始師事山農（參見《近溪子集·庭訓上》；《一貫編·四書總論》）。
這樣一來，因山農之教誨而體悟到道為現成的當下受用的近溪，就開始信奉現成論，晚年又往來於兩浙、粵、閩之間，而大力弘揚現成論。在明末思想界，現成論的流行，可以說多虧了他的努力。論者或曰：“龍溪筆勝舌，近溪舌勝筆。”（《泰州學案三·羅近溪傳》）想必是確切的評價吧！
近溪常指點喝茶吃飯等日常事，並以此為立談瞬目之間能使人覺悟的妙手，在這一點上，據說當時無出其右者。其門人也常對此手法讚歎不已（參見《近溪子集·數》；《一貫編·孟子》）。關於“誠”，近溪認為，它就像“東風識麵俄頃際，萬紅千紫都是春”（《明道錄》卷7）那樣，是能承當當下渾淪順適處，而一覺轉凡成聖的妙手。
關於“悟”和“踐履”的先後關係，近溪主張以“悟”為先（參見《近溪子集·數》，但他的“悟”缺乏龍溪那樣懸崖撒手的氣概。若與龍溪之悟比較，近溪之悟在簡易直截方麵，不無稍欠精彩之嫌。原因之一，是由於他的現成論受到了泰州“良知樂體”說的影響。他說：