“心即理”說，“知行合一”說，“致良知”說，為陽明學之三綱領。“心即理”說，承之象山。其倡自何歲，莫可詳考。大抵持此說最早，其餘可以《年譜》證之如下：
正德三年，陽明三十七歲，始悟“格物致知”。
正德四年，陽明三十八歲，始論“知行合一”。
正德十六年，陽明五十歲，始揭“致良知”之教。
陽明所以立言垂訓，雖與年歲並進，有繁簡之不同。然大抵因被教者之材器，與處時之異，而後乃倡一適宜之說焉。如其論致良知動靜之工夫曰：“良知本體，原是無動無靜的，此便是學問頭腦。我這個話頭，自滁州到今，亦較過幾番，隻是‘致良知’三字無病。醫經折肱，方能察人病理。”（《全書》卷三）蓋陽明教人方法屢變，最後乃揭出“致良知”，以為不可易之法，亦是由經驗而得也。
陽明自初年至晚年教人之方法，雖不無小變，然其說莫不相關。非前日倡一說，而後日棄之，又別倡一說也。即所標之三綱領，不並出於一時，其理皆首尾貫屬，以發揚心學之奧，惟應於時機。直至晚年，而王學一家之體係始完耳。陽明在龍場“悟格物致知”，實立一生學術之本。至其所悟如何，殊無詳證。要之必待悟得“致良知”“心即理”“知行合一”三者之後，陽明於格物致知之解釋，乃益臻融徹矣。
欲致良知，不可無“格物”之功；欲格事事物物之理，不可不知“心即理”之說。陽明嚐論“致知”“格物”與“致良知”及“心即理”之關係曰：“若鄙人所謂致知格物者，致吾心之良知於事事物物也。吾心之良知，即所謂天理也。致吾心良知之天理於事事物物，則事事物物皆得其理矣。致吾心之良知者，致知也；事事物物皆得其理者，格物也。是合心與理而為一者也。”（《全書》卷二）