陽明之學，雖有“心即理”“知行合一”“致良知”等之三綱領，而皆以為去人欲、存天理之用。故“去人欲、存天理”六字，是陽明學之主旨也。馮柯《求是編》曰：“陽明之學，隻在‘致良知’，隻在‘去人欲、存天理’。千言萬語，皆是此意。然則欲明陽明之學，不可不先究天理、人欲之意義。”（案：“天理人欲”之語，宋以前學者罕用之。）程明道嚐曰：“吾學雖有所受，‘天理’二字，卻是自家體貼出來。”（《二程全書》卷三十九）明道又曰：“人心莫不有知。惟蔽於人欲，則亡天理也。”（《全書》卷十二）惟陸象山獨以“天理人欲”之語出自老氏，深不取之，與陽明異。其說曰：“‘天理人欲’之言，亦不是至論。若天是理，人是欲，則天人不同矣。此其原蓋出於老氏。《樂記》曰：‘人生而靜，天之性也；感於物而動，性之欲也。物至知之，而後好惡形焉。不能反躬，天理滅矣。’‘天理人欲’之言，蓋出於此。《樂記》之言，亦根於老氏。”（《象山語錄》）象山謂《樂記》語亦出老氏，此姑不具論。要自宋以後，則學者沿為常語，陽明亦然矣。
與“天理人欲”異語同義者，則《尚書·大禹謨》有“人心惟危，道心惟微”之語。《大禹謨》是擬古文，已有定論。其餘惟《苟子·解蔽》篇有“人心之危”“道心之微”二語，引《道經》，然《道經》未詳何書。自宋明儒者，無不以“人心”“道心”為重要術語，殆無間於程、朱、陸、王。今舉陽明論人心、道心之關係於此曰：“心一也。未雜於人，謂之道心；雜以人偽，謂之人心。人心之得其正者即道心，道心之失其正者即人心。初非有二心也。”（《全書》卷一）又曰：“程子謂‘人心即人欲，道心即天理’，若分析而意實得之。”（《全書》卷一）是“人心”“道心”，即人欲、天理也。