我國古代的兵製，可以從周代講起。商以前，大約還是部落兵，氏族部落成員都有當兵的義務。
周代的兵，基本上仍然是部落兵，隻有周族的貴族、自由民（除奴隸外的居民）才有當兵的權利和義務。周時是車戰，車是戰鬥的核心。看《左傳》的記載，我們知道春秋時期，各諸侯國出兵，還是以“乘”為單位來計算軍力大小的，比如說“七百乘”“五百乘”等，意思就是指七百輛戰車、五百輛戰車。國越大越強，車數越多。
周族以外被周征服的各族人，大約還不服兵役，他們沒有當兵的權利。
戰國時期，兵製起了變化。戰國以前，隻見有用馬拉車、拉東西的記載，還沒有看見有關人騎馬的記載。戰國時，趙武靈王胡服騎射，學會了匈奴人騎馬打仗的技術，從此漢人曆史上才開始有了騎兵。同時由於這時士兵的來源擴大，以前不服兵役的人，現在也服兵役了，步兵的地位顯得日漸重要起來。由於騎兵的出現、步兵的增多，那種呆笨的車戰方法逐漸被淘汰。騎兵、步兵逐漸成為主要的兵種。春秋時期，兩國交戰，出車多不過數百乘，若是超過千乘以上，那就要算很大的戰爭了；可是到戰國時，參戰雙方動不動一來就是步騎幾萬人，甚至幾十萬人，這是以車戰為主的春秋時代的人很難想象的。這個事實，反映了春秋戰國時代作戰方法的巨大變革。
經過戰國時期的醞釀和發展，到秦漢統一國家時期，便出現了全國規模的“征兵製”。
就漢代來說，年滿二十一歲到五十六歲的男子，每人一生都要服兩年的兵役。一年在地方上，一年在京師或者在邊疆。漢代守衛京師的兵，稱為“南北軍”；“南軍”守衛宮廷，“北軍”守衛京城。地方兵有“樓船”（水兵，多在江南）、“材官”（步兵，多在關東，即函穀關以東）和“騎士”（騎兵，多在北方邊郡）的分別。漢代的兵役，不分貴賤，隻要是編入戶口冊籍的人，都要負擔。