問題倒在（一）未經修養過的心，是否能夠格物？（二）如要修養其心，其方法，是否以格物為最適宜？所以後來陸九淵出，以即物窮理為支離，要教人先發其本心之明，和讚成小程的朱熹，成為雙峰並峙之局。王守仁出，而其說又有進。守仁以心之靈明為知。即人所以知善知惡，知是知非。此知非由學得，無論如何昏蔽，亦不能無存，所以謂之“良知”。知行即是一事。《大學》說“如惡惡臭，如好好色”。知惡臭之惡，好色之好，是知一方麵事。惡惡臭，好好色，是行一方麵事。人們誰非聞惡臭即惡，見好色即好的？誰是聞惡臭之後，別立一心去惡？見好色之後，別立一心去好？然則“知而不行，隻是未知”。然因良知無論如何昏蔽，總不能無存，所以我們不怕不能知善知惡，知是知非，隻怕明知之而不肯遵照良心去做。如此，便要在良知上用一番洗除障翳⑦的功夫，此即所謂“致知”。
至於處世的方法，則雖聖人亦有所不能盡知。然苟得良知精明，毫無障翳，當學時，他自會指點你去學；當用人時，他自會指點你去求助於人，正不必以此為患。心之靈明謂之知，所知的自然有一物在。不成天下之物都無了，隻剩一麵鏡子，還說這鏡子能照。所以即物窮理，功夫亦仍是用在心上。而心當靜止不動時，即使之靜止不動，亦即是一種功夫。所以“靜處體悟，事上磨煉”，兩者均無所不可。
程朱的涵養須用敬，進學在致知，固然把道德和知識，分成兩截。陸九淵要先發人本心之明，亦不過是把用功的次序倒轉了，並沒有能把兩者合而為一。王守仁之說，便大不相同了。所以理學從朱陸到王，實在是一個辯證法的進步。但人之性質，總是偏於一方麵的，或喜逐事零碎用功夫，或喜先提挈一個大綱。所以王守仁之說，仍被認為近於陸九淵，並稱為“陸王”。人的性質，有此兩種，是一件事實，是一件無可變更的事實。有兩種人自然該有兩種方法給他用，而他們亦自然會把事情做成兩種樣子。所以章學誠說：“朱陸為千古不可無之同異，亦為千古不能無之同異。”（見《文史通義·朱陸篇》）其說最通。