在所有無脊椎動物中，棘皮動物是真正的海洋動物，因為在近5000種物種中，沒有一種生活在淡水或陸地上。它們是一群古老的生物，始於寒武紀，迄今數億年間，其中沒有一種曾試圖上到陸地生存。
最古老的棘皮動物是海百合（crinoids或稱sea lilies），以柄附著在古生代的海底。已知的海百合化石共有2100餘種，而目前存活的則有800種。如今大部分的海百合生活在東印度洋海域，另一些則生活在西印度洋海域，北達哈特拉斯角，但在新英格蘭海域則毫無蹤影。
海邊常見的棘皮動物則是代表此門的四個“綱”的生物：海星、海蛇尾和蛇星、海膽和餅海膽、海參。這一群體的所有成員，似乎都與“5”這個數字脫不了關係。其身體結構多半由5或5的倍數組成，於是，“5”這個數字便似乎成了這些動物的象征。
海星又稱“星魚”，身體扁平，大多呈傳統的五星形，但其腕足的數目不定。其表皮因石灰質板而顯得粗糙，其上長了短刺。大部分種類的海星表皮上也長有附在觸角（或叫棘）上的小鉗子，使皮膚不致沾上沙粒，同時也可揀除想要定居其上的生物幼蟲。粗糙的表皮是必要的，因為柔嫩如花的脆弱呼吸器官也自表皮向外突出。
就像其他的棘皮動物一樣，海星擁有所謂的水管係統，主司運動功能，還有一些輔助功能。這種係統由一組裝滿水的管子構成，遍布身體各部。海星借著上表層篩孔的板子——篩板注入海水。**沿著溝道流動，最後流進腕足下表麵長溝道內的許多彈性短管（管足）。每隻管足尖端都有吸盤，管足可以借著液壓的變化伸長或收縮（伸長之際，吸盤抓住底下的岩石或其他堅硬表麵，海星即可借此向前移動），管足也用來抓住貽貝或其他雙殼軟體動物的殼。在海星移動之際，任何一隻腕足都可能走到前方，臨時作為“頭部”。