“良知”與“致良知”可以看作“知行合一”的升級版。
“知行合一”畢竟太違背人的直觀感受，是一個很容易引發困惑的觀點，總需要王守仁費盡口舌，但口舌越多，漏洞也就越多，又需要更多的口舌來彌合這些漏洞。最好的辦法也許不是持之以恒地多打補丁，而是另辟蹊徑，提出一個簡化的版本。
理論家總會追求更簡化的理論，王守仁改“知行合一”為“良知”與“致良知”，實在是順理成章的，此後他便很少再講“知行合一”了。
“良知”並非王守仁獨創的概念，而是源自古老的《孟子》：
孟子曰：“人之所不學而能者，其良能也；所不慮而知者，其良知也。孩提之童無不知愛其親者，及其長也，無不知敬其兄也。親親，仁也；敬長，義也；無他，達之天下也。”（《孟子·盡心上》）
人有與生俱來的知識和能力，不學就會的稱為良能，不思考就知道的稱為良知。舉例來說，小孩子不用人教就自然愛他的父母，長大之後，不用人教就自然敬重他的兄長，愛父母就是仁，敬兄長便是義。隻要是人，天生就曉得仁義。
依孟子的邏輯，這種天生的仁義之心隻要通行，就可以安定天下，但如果受到遮蔽或阻礙，就連侍奉父母都做不到了。換言之，每個人都是潛在的堯、舜，或者說每個人的心裏都有一顆堯、舜的種子。
王守仁的觀點襲取孟子，所謂“致良知”，隻是把孟子“擴而充之”的說法變化了一下而已，意即將自己心裏與生俱來的良知推廣到極致。與孟子不同的是，王守仁摻入了一些程朱理學的概念，將良知等同於天理，亦即等同於至善。
我們看王守仁的言論與文章，關於“良知”有千萬種說法，伴隨著各樣界定不清的概念，簡直讓人眼花繚亂，但我們隻要知道他的立言宗旨不外乎上述這些內容，也就不難理解各種有所變形的說法了。