病情轉劇，在寫給門人的書信裏，王守仁坦言自己已經到了不能坐立的地步。（《答何廷仁》） (17)是年十月，他向朝廷呈遞《乞恩暫容回籍就醫養病疏》，稱兩廣善後已足，望朝廷準予回鄉養病。病情講得具體：當年平定南安、贛州，就已經害了炎毒，一直未能痊愈，去年奉命入廣，雖然有醫生偕行，但未及半途，醫生先害了水土不服，告病辭歸了。自己到兩廣之後，不敢輕用醫藥，結果炎毒日甚，全身腫痛，咳嗽晝夜不息，飯也吃不下了。每次強吞幾匙稀粥，稍多便會嘔吐。 (18)
病情講得這般具體而微，按說朝廷總該有幾分惻隱之情才是，何況有那麽多人都不希望王守仁入朝。朝廷卻遲遲沒有答複，似乎王守仁的去留問題是一件很棘手的事，而且按官場慣例，稱病請退之類的說辭常常都是以退為進的場麵話，將病情說得那麽嚴重，難道不是在提醒朝廷自己既有功勞又有苦勞嗎？所以上至皇帝，下至群臣，早已養成了透過紙麵“參悟”真諦的習慣，很少會有直來直去的交流。再說王守仁每受任命，總會拿出稱病、養親這兩個理由來推托一番，誰知道他哪次是真、哪次是假呢？
無論如何，這一次王守仁真的很想回家了，也許是有了什麽不好的預感吧。
這段日子裏，他拜謁過伏波將軍馬援的祠廟，還到增城祭祀過五世祖王綱，訪問過摯友湛若水的故居，仿佛一個人在彌留之際匆匆完成最後的心願。
索性不再等朝廷的批複了吧，拖著沉重的肉身，王守仁徑自乘舟東返。
十一月二十五日，王守仁度梅嶺至南安，登舟的時候，接待了時任南安推官的門人周積。王守仁勉強坐起，咳嗽了許久才慢慢說出話來，關心周積在學問上的進益。
二十八日晚，泊舟青龍鋪。翌日，即嘉靖七年十一月二十九日（1529年1月9日），王守仁將周積召來身邊，許久才睜開眼睛，說了一句“吾去矣”。周積噙著淚水，問老師有何遺言，王守仁隻是淡淡答道：“此心光明，亦複何言。”不多時，一代宗師瞑目而逝，享年五十七歲。