現在我們從土星環轉向土星的衛星，後者在某種程度上屬於前者的延伸。土星衛星是土星世界迷人外貌的一部分，目前已知土衛的數量為10(1)。土星衛星的體積不如木星衛星，且離我們更加遙遠，因而不如後者容易分辨，大部分土星衛星的觀測都需要借助性能強大的觀測設備。
惠更斯在1655年用十分簡易的望遠鏡發現了最大的一顆土星衛星，這比他確切了解土星環的本質還要更早。最新的兩顆土衛是通過攝影術發現的。就像人們對木星衛星編號一樣，我們下麵給出的土衛要素表中的編號依據的並不是衛星離主星的遠近。
在這些衛星中，土衛一至土衛七的軌道幾乎就與土星環在同一平麵上，土衛十和土衛八的軌道非常傾斜，土衛九更甚，且它與其他衛星的運行方向相反。
根據表中的這些數據，我們會發現，土星衛星沒能達到木星衛星的尺寸，隻有泰坦可以與木星衛星一較高下，其他土衛的尺寸隻是近似值。
卡西尼於1672年12月23日發現了土星衛星雷亞。
土星衛星的運行軌道。由於土衛九（菲比）在極遠的地方繞土星運轉，因而無法在圖中標示出來。
我們對這些衛星的物理狀態知之甚少，通過它們呈現出的一些亮度變化，我們有理由推斷這些土衛表麵的自然屬性各不相同，我們也可假設體積較大的衛星被一團相當可觀的大氣所包圍。總之，這些衛星是可供我們登陸以觀賞土星美景的天體。
(1) 土星已被確認的衛星有62顆。（NASA ）