上古時期的人物，尤其是聖人，總是有著獨特的出生預兆和異於常人的外貌。
皋陶是上古時期最著名的法官，與堯、舜、禹並稱為“四聖”。他的母親女修懷孕時，夢見雷霆入懷。他降生時，房屋邊枯竭的泉中湧出了泉水，枯死的的樹木長出了新的枝條。皋陶出生後，人們發現他生著一張青色的臉，而且長著鳥一般的喙（huì）。在那個時代，總會有一些外貌奇特的人出生，人們並不覺得奇怪。
皋陶聰明穎悟，成年後被族人們推選為本部族的君長。他以公正賢明著稱，善於決斷疑難，部落聯盟君主帝堯任命他為士師，也就是大法官。他製訂了律條，並且建立了司法機關。
有一天，從郊外來了一隻靈獸，雙目明亮如燈，額頭上長著獨角。這靈獸見到皋陶俯首帖耳，皋陶撫摸它的頭，發現它的皮肉堅硬如鐵，毛卻柔軟順滑。更為奇怪的是，用普通的食物喂養它，它都不肯吃，反而隻肯食用銅鐵。皋陶非常喜歡它，就將它留在自己身邊，並稱它為“獬豸”（xiè zhì）。
獬豸十分守規律，天一黑就閉上眼睛休憩（qì），天一亮就會準時醒來，陪伴皋陶一起審理案件，幾乎每天都不差。當案件無法判斷時，它會用自己的獨角去碰觸有罪的人，將他撞倒在地，對無罪的人則分毫也不會碰觸。自此，它成了皋陶最得力的助手。
後世的禦史和執法官員們通常戴著一種獨特的帽子，稱為獬豸冠或者鐵冠，用以體現他們執法者的身份。就這樣，獬豸成了司法公正的象征，也成了法官的標誌。
“獬豸”見載於《後漢書》《異物誌》《論衡》等典籍，其中《論衡》記載皋陶和獬豸的故事尤詳。《論衡》是我國古代的一部哲學經典，作者為東漢思想家王充。漢末學者蔡邕、近代學者章太炎對此書都有很高的評價。