彼得一世在軍事改革中最重要的貢獻就是為俄國建立了正規軍（陸軍），並創建了海軍。而要建立正規軍，俄國政府必須要解決征兵製度、軍隊編製、統一組織和作戰形式等問題。同時還需要改革軍隊的武器、彈藥和糧食的供給製度，組織軍隊的常規戰鬥訓練，並建立新的管理體係。彼得一世時間緊迫，他是在戰爭過程中逐一完成上述任務的。北方戰爭的戰場就是彼得一世軍事改革成效最好的檢驗者。
一、設立征兵製
18世紀以前，貴族軍團是俄國軍隊的主要力量。由於軍役十分繁重，貴族少年自15歲起便要終身服役，不少貴族子弟逃跑，寧可去做仆從也不願服兵役。到了伊凡三世時期，為了吸引中小貴族從軍，沙皇便以授予領地作為報酬，促使世襲服役貴族（軍功貴族）逐漸形成。1550年法典、1558年的法令及1642年的敕令再三強調了服役階層的封閉性，明令禁止服役階層人員外流。1649年法典進一步確定了這一精神，同時，也確定了服役貴族作為地主的特殊等級權利，剝奪了其他階層人士擁有世襲領地的權利。自此開始，個人土地占有權（世襲領地和服役領地占有權）便成為服役階級的等級特權，俄國服兵役人員的終身性和世襲性這兩個原則也在這一時期被正式確立。
但是，由於射擊兵和領主的騎兵團並非十分可靠的力量——領主騎兵越來越缺乏戰鬥力，射擊兵本身則經常參加起義——俄國不得不在軍隊組織方麵作出革新，俄國對外作戰的軍事失利更迫使俄國參照外國模式改善武裝力量。
17世紀30年代，在俄國出現的半正規軍“新製團”就是這樣被建立起來的。隨後不久，俄國開始試行強征“差丁”（臨時補員）履行無償義務來擴充兵源。這些“差丁”其實基本上都來自納稅階層即平民，但是作為平民是沒有權利成為服役等級的，因此他們當兵服役隻是臨時的。1649—1675年的法律曾明確規定，原來是平民的士兵退役後返回納稅階層。到了彼得一世時期，無論是貴族兵團還是臨時募兵，都已經不再能夠滿足沙皇的軍事需要。1695—1696年的遠征亞速，俄國軍隊在組織形式和訓練素質上的落後又被進一步暴露出來，這說明俄國軍隊需要做更為徹底的革新。