1986年5月3日下午，一架台灣“中華航空公司”的貨機在飛越原定降落的香港啟德機場後，突然偏離航線，朝北飛行，稍後降落在廣州白雲機場。機長王錫爵要求在祖國大陸定居，和家人團聚，同行的兩名機械師要求回台，機上共有貨物22萬磅(約合10噸)。經過交涉，中國航空公司和台灣“中華航空公司”各派出三名代表，在香港進行了商談，就交接貨機、機組人員和貨物等事宜達成協議，簽署了“兩航會談紀要”。這次商談是自1949年國民黨當局逃台後，海峽兩岸在隔絕37年後由官方在背後主導的第一次公開接觸談判，突破了台灣當局所謂的“不接觸、不談判、不妥協”的“三不政策”底線，使台灣民眾認識到，共產黨並不像當局宣傳的那樣可怕，兩岸是可以通過談判解決問題的。海外報紙稱，這次商談是國共兩黨及兩岸關係的一個新起點。
1987年10月15日，台灣當局宣布開放台灣居民到大陸探親。長達38年的兩岸隔絕狀態的堅冰由此被打破。為適應兩岸關係發展的需要及推行有限的大陸政策，台灣當局成立了“財團法人海峽交流基金會”(簡稱海基會),於1991年3月9日正式掛牌工作。這是以民間團體身份出現的半官方機構，任務是辦理台灣當局“不便與不能出麵的兩岸事務”。海基會的首任董事長為國民黨前中常委、台水泥業巨富辜振甫。1991年12月16日，大陸社會團體法人性質的民間團體“海峽兩岸關係協會”(簡稱海協會)在北京成立，它以促進海峽兩岸交往、發展兩岸關係、實現祖國和平統一為宗旨，首任會長是曾任中共上海市委書記的汪道涵。兩會成立後，充分發揮了溝通化解的橋梁作用。
1992年10月，兩會在香港舉行商談，集中討論兩岸事務性商談中如何表述堅持一個中國原則的問題。經過香港會談及其後一係列函電往來，雙方達成了各自以口頭方式表達“海峽兩岸均堅持一個中國原則，共同努力謀求國家統一”的共識，後來被概括為“九二共識”。其核心含義是大陸和台灣同屬一個中國，兩岸不是國與國的關係，從而明確界定了兩岸關係的根本性質。“九二共識”這個名詞，是台灣當局原大陸事務主管部門負責人蘇起在2000年4月正式提出的，凝聚了兩岸專家學者思想的結晶。