中世紀一詞最早誕生於歐洲文藝複興時代，是公元15-16世紀意大利人文主義語言學家、曆史學家比昂多等人首先提出並使用的。他們認為，在羅馬帝國衰亡直至自己所處的時代之間存在著一個中間世紀，即中世紀。17世紀末，德國曆史學家克裏斯托弗·凱列爾在其所著《通史》中，首次將人類曆史劃分為古代、中世紀和近代3個時期。18世紀末，中世紀的概念被西方學術界接受並長期沿用下來。其實中世紀一直是一個頗有爭議的概念，因為它沒有絕對的時間界限。一般認為，隨著公元476年西羅馬帝國的覆滅，西方社會進入了中世紀，1500年左右新航路的開辟標誌著中世紀的結束。
一、中世紀初期
中世紀初期大體上是指476年至約1000年的曆史進程。476年，隨著最後一個合法的羅馬皇帝被殺，西羅馬帝國最終滅亡了。羅馬帝國的消亡成為西方進入中世紀的標誌。中世紀的歐洲在日耳曼等民族征服羅馬之後的最初兩三百年中一直處於動**和遷徙狀態。在這過程中，相繼出現過一批蠻族國家，其中由克洛維（465-511）建立的法蘭克王國存在時間最長，影響最大，封建化過程最為明顯。
511年克洛維死後，他的王國被4個兒子瓜分。此後的歐洲曆史相對平靜，直到751年，宮相丕平篡奪王位，廢黜墨洛溫王朝的末代國王希爾德裏克三世，把他關進修道院做僧侶，開始了加洛林王朝的統治。丕平之子查理在位時大規模向外擴張，公元800年查理加冕稱帝，成為查理曼帝國。查理大帝死後，843年他的3個孫子在凡爾登條約裏三分帝國，形成了後來的法國、德國、意大利的雛形，歐洲再次分裂。就在查理曼孫輩們內訌之時，東部匈牙利的馬劄爾人、南部的阿拉伯人、北部的諾曼人入侵帝國。入侵從9世紀開始，到10世紀末，長達兩個世紀。