管仲相貌魁梧，是個非常有精氣神兒的人。他曾經和鮑叔牙一起做生意，在分錢的時候，管仲總是會多拿一倍，但鮑叔牙並沒有計較。旁人心裏卻替鮑叔牙鳴不平，都罵管仲。鮑叔牙解釋說：“他哪裏是貪這幾個錢呢？是因為他家裏生活困難，我自願讓給他。”
後來他們二人領兵打仗。上陣時，管仲總是躲在後麵，歸來的時候，又趕緊回到前麵。旁人多笑管仲膽小。鮑叔牙解釋說：“管仲家裏有老母親，他保護自己是為了侍奉母親，並不是怕死。”
管仲對事情的看法，常常與鮑叔牙相反，旁人也因此看不起他。鮑叔牙解釋說：“人的時運有時好，有時壞。事情辦不成，不是因為管仲的主意不好，而是因為時機不好。”
管仲聽了這些事，歎著氣說：“生我的人是父母，了解我的人，是鮑叔牙啊。”
齊僖公有兩個公子，一個叫糾，一個叫小白。
管仲對鮑叔牙說：“將來能成為齊國國君的，不是糾，就是小白。我和你各做一人的師傅，將來可以互相照應。”
鮑叔牙很相信管仲。
於是，管仲做了公子糾的師傅，鮑叔牙做了公子小白的師傅。
後來，僖公德行喪失。鮑叔牙奉公子小白之命跑到了莒國，管仲奉公子糾之命跑到了魯國。
僖公死了。公子小白見國亂無君，同鮑叔牙計議，向莒國借得兵車百乘，護送返齊。
當然管仲也知道了這個消息。他從魯國借了兵，跑到即墨，聽說莒兵已過，便從後麵追趕，追了三十多裏，正遇見莒兵停在那裏休息。
管仲看見公子小白端坐在車上。
他向前鞠躬，問道：“公子別來無恙？”
小白點點頭。
管仲又問：“公子到哪裏去？”
小白說：“為父奔喪。”
管仲說：“糾是大哥，理應居喪。公子還是要好好休息，不要太勞苦。”