管仲到了齊國後，鮑叔牙來迎接他，對他說：“你幸好沒有出事！”說完高興地把管仲從檻車中放了出來。
管仲卻說：“沒有君命，我不敢出去。”
鮑叔牙說：“不要緊的，我一定會舉薦你的。”
管仲說：“我和召忽都是輔佐公子糾的，但卻沒能助他繼承君位，又不能死而盡忠，臣節已經虧了。現在反而去侍奉仇人，召忽死而有知，一定會笑我的。”
鮑叔牙說：“你錯了！行大事的人，不拘小節，立大功的人，也不需要別人原諒。你有治天下的才能，桓公有遠大的抱負，你可以幫助他成就霸業。功高天下，名震諸侯，比起那些盡小節、做小事的人，怎樣算正確呢？”
於是管仲不說話了。
鮑叔牙回到臨淄，見了桓公，先吊唁後祝賀。
之後鮑叔牙把管仲接到家裏，朝夕相處。
桓公想拜鮑叔牙為上卿，任以國政。
鮑叔牙卻說：“君給予我恩惠，叫我不再挨凍受餓，是國君對臣的恩賜。如果要治理國家，那不是我所能做到的。”
桓公說：“你不要推辭，我知道你可以。”
鮑叔牙說：“君了解臣的，是臣遵守禮法，小心謹慎罷了，關於國家大事，實在非臣所能。”
桓公說：“那你說，誰可以擔任國家大事呢？”
鮑叔牙說：“管仲，他是最能幹的，可以擔任國家大事。臣有五點不如管仲：寬厚仁慈，使人民感恩，我不如他；治理國家不違背它的準則，我不如他；用忠誠信義結交百姓，我不如他；製定禮法和道德規範成為老百姓的行為準則，我不如他；兩軍交戰時，在營門前擊鼓助威，使兵士們勇氣倍增，我不如他。”
桓公說：“你把他叫來，讓我問問他。”
鮑叔牙說：“君要用管仲，必須要給他相位。非常的人，必定要待以非常的禮。君應該擇一個好日子，親自去迎接他，老百姓如果聽說君尊賢禮士而不計私仇，誰不會幫助齊國呢？”