公元121年4月26日，出生於羅馬一個貴族家庭，取名馬可?奧勒留?維勒斯（Marcus Aurelius Verus）。
父親阿尼厄斯?維勒斯（Annius Verus），母親多米特?卡爾維娜（Domitia Calvilla），也叫露西娜（Lucilla）。其父親一族曾是西班牙人，但早已定居羅馬多年，並從維斯佩申皇帝（公元69—79年在位）那裏獲得了貴族身份。其母親一族也是地位顯赫的貴族，其外曾祖父卡提留斯?西維勒斯（Catilius Severus）曾兩次擔任執政官。
但是，奧勒留尚在繈褓時其父就死於執政官任上，改由祖父阿尼厄斯?維勒斯（奧勒留的父親與其祖父同名）撫養。其祖父曾三度擔任過羅馬的執政官，最初是在多米提安（Domitian）皇帝時期，後來則是在公元121年至126年間，即奧勒留剛生下來的5年。奧勒留雖然幼年喪父，但還是度過了一個相當幸福的童年。
127年：6歲，獲騎士銜。未上公共學校，而是由私聘教師指導受教，這樣，直到他成年，在希臘文學和拉丁文學、修辭、法律、繪畫，尤其是哲學方麵得到了在當時來說是最好的教育，這些老師主要有：
戴奧吉納圖斯（Diognetus）據說是馬可?奧勒留的啟蒙老師，是一位畫家也是一名斯多亞派的哲學家，他主要教授奧勒留繪畫和哲學。
朱利烏斯?拉斯蒂克斯（Junius Rusticus），斯多亞派哲學家，給予了奧勒留最深刻的私人引導，還教授法律，他一直是奧勒留的知己，後來在奧勒留的帝王生涯中扮演著帝師和智囊的雙重角色，曾兩次被奧勒留任命為執政官。
阿珀洛尼厄斯（Apollonius of Chalcis）是一位嚴格的斯多亞派哲學家，他在奧勒留養父統治的年代被專門請到羅馬，成為奧勒留的老師。
克羅尼亞的塞克斯都（Sextus of Chaeronea），斯多亞派哲學家，希臘著名曆史學家普盧塔克（Plutarch）的孫子（一說侄子），奧勒留經常聆聽其演講。