（一）先秦時期的運河係統
春秋至戰國初年，中原地區可以通航的各條河流，基本都已經被人們所利用，交通網絡的構建也已經提上日程，《尚書》中的名篇《禹貢》是當時人們的一種設想，並詳細記錄了這一交通網絡的輪廓。《禹貢》的作者，據考證是戰國初年人士，他假托大禹之名，設想在一個統一的華夏國家中，如何利用水道交通的便利。《禹貢》將全國劃分為九州，並將國都定位於冀州西南部的黃河附近，其他八州的貢賦都可以利用水路運輸到國都來：冀州利用黃河水運；兗州利用黃河、濟水、漯水；青州利用汶水、濟水、黃河；徐州利用泗水、淮水、菏水，再進入濟水、黃河；揚州則利用長江繞海路入淮水，再借助徐州貢道；荊州有江、沱、潛、漢各水，運輸到豫州邊境，陸運轉入豫州的洛水，再進入黃河；豫州則有洛水、伊水、瀍水、澗水等入於黃河；雍州則通過涇、渭二水進入黃河；梁州利用潛水進入漢水，再陸運入渭河、黃河。這一理想的規劃，已經可以充分看到先秦時期對於水道交通，采取的是盡可能加以利用的方式，並不斷發展和擴充新的水道交通。
《禹貢》之後的先秦時期，早期的運河已經有了相當程度的發展，司馬遷曾在《史記·河渠書》中記載，戰國時期“滎陽下引河東南為鴻溝，以通宋、鄭、陳、蔡、曹、衛，與濟、汝、淮、泗會。於楚，西方則通渠漢水、雲夢之野，東方則通溝江淮之間。於吳，則通渠三江、五湖。於齊，則通淄濟之間。於蜀，蜀守冰鑿離碓，辟沫水之害，穿二江成都之中。此渠皆可行舟，有餘則用溉浸，百姓饗其利”。司馬遷的這段描述，基本上已經勾勒出了秦漢以前中國境內著名的運河網絡。
一般認為，最早開鑿運河的，是吳王夫差。《春秋》載，魯哀公九年（前486）夫差開鑿邗溝以溝通江淮間。但更早的，則是楚國孫叔敖曾在楚莊王時（前613—前591）在雲夢澤畔激沮水作雲夢大澤之池，有學者認為從郢都至雲夢澤應該有運河相通。據說楚昭王時（前515—前489）時，伍子胥伐楚，也曾開鑿運河，被稱為子胥瀆。但總的來看，有明確記載的運河開鑿，仍要數夫差時期的邗溝。這條邗溝由廣陵（今江蘇揚州）引江水東北行，通入射陽湖中，再由射陽湖通到末口入淮。邗溝的得名，是由於夫差開鑿運河時，在水口修築了一座以邗為名的城，運河由邗城流過，水隨城名，就稱為邗溝。但這條運河也隨不同時間，不同區域，而有渠水、韓江、邗溟溝、中瀆水等別的俗稱。邗溝在西漢和三國時代仍然是南北交通的水路要道，並成為隋朝大運河開鑿的重要基礎。