管仲還曾經與鮑叔牙一起領兵隨征，可是每到了戰場上的時候，管仲就居於兵隊，等到了還兵的時候，又居於前隊。許多人譏笑他膽怯，但鮑叔牙卻說道：“管仲有老母在堂，他是想留身奉養，哪裏是真的害怕死亡呢？”管仲又屢次與鮑叔牙共事，總是挫折重重，這時候管仲總是意氣消沉，這時候鮑叔牙總是勸慰他說道：“這人固有不遇之時，假使你恰逢其時，定當百不失一。”管仲聽了之後不禁感歎道：“生我者父母，知我者乃鮑叔牙也！”他十分的感激鮑叔牙，因為鮑叔牙了解管仲看重的是大事，不拘小節，堅韌不屈的個性，所以兩個人就結成了患難與共的好友。當時齊王一共有公子諸兒，糾和小白幾位公子。當齊王死去之後，太子諸兒即位，是為齊襄公。公子糾是魯女所生，管仲和召忽輔佐於他。公子小白是衛女所生，齊王派鮑叔牙輔佐。不過鮑叔牙知道了這件事之後稱病不出，因為他認為知子莫若父，知臣莫如君。國君知道小白將來沒有希望繼承君位，又以為他沒有才德，才讓他來輔佐小白的。管仲了解了這個內情之後，勸解鮑叔牙道：“全國人因厭惡公子糾的母親，以至於不喜歡公子糾本人，反麵同情小白沒有母親。公子諸兒雖然居長即位，但品質卑劣，前途如何，猶未可知，將來統治齊國的非糾即白。公子小白雖然沒有公子糾聰明，而且性情比較急躁，但有遠慮，不是我管仲，無人能夠理解公子小白。公子糾即使即位為君，也將一事無成，到時候不是你鮑叔牙來安定國家，還會有誰呢？”鮑叔牙聽了管仲的這番話之後，，終於出來接受了任命，竭盡心力的事奉公子小白。
後來齊襄公與其妹文薑私通，醉殺魯桓公，有政治遠見的管仲和鮑叔牙都預感到國內將發生大亂，齊襄公的弟