superficialespenderàtuttalagrandeenobilespiritodiprogresso（苟且偷安隻會消磨一切偉大而高貴的進取精神）
——塔西陀（古羅馬曆史學家）
在利利俾陷落後第二天，羅馬大軍就浩浩蕩蕩地向那裏進發，很快便來到了利利俾附近。他們在途中曾遭遇過漢尼拔小股騎兵的襲擊，在羅馬大軍的重壓之下，當然被迅速擊退。老西庇阿見加爾都斯河北岸一馬平川，有利於漢尼拔的騎兵，所以下令全軍渡河，在地勢起伏的卡紐新城前紮下了軍營，距離漢尼拔的軍營約九公裏。
駐紮好之後，老西庇阿便帶領一部分羅馬軍前往漢尼拔處挑戰。他在兩營之間布下戰陣，等候漢尼拔。漢尼拔一見羅馬軍出動，立刻就帶5000西班牙雇傭兵和全部騎兵約4000去衝擊羅馬陣。騎兵的高度的機動性使羅馬軍重裝方陣產生了不小的混亂。
老西庇阿早就料到漢尼拔會以優勢騎兵衝陣，為了彌補羅馬騎兵兵力的不足，他將輕裝兵和騎兵搭配在一起，布置在重裝兵的兩側。這樣做不僅彌補了騎兵數量不足的缺點，也使全陣明顯加長，使漢尼拔無法使用兩翼合圍的戰法。沒有重裝兵支援的漢尼拔軍漸漸抵擋不住羅馬重裝兵的壓力，苦戰到下午，終於漸漸退出了戰場，羅馬軍贏得了一仗。老西庇阿立刻命羅馬軍將軍營前移到戰場一帶重新安置，此處與漢尼拔的軍營相距隻有５公裏左右。
羅馬人當然沒有察覺這是漢尼拔有意輸掉一仗的目的，也沒有問為什麽漢尼拔隻派出少量的部隊，甚至都沒有動用重裝兵。漢尼拔的目的是高度的機動性，在輸掉戰鬥的時候可以迅速全身而退。這個勝利使直腸子的羅馬人信心大增，聯軍副指揮官鮑魯斯隨即下令讓三分之一的羅馬軍渡河，在北岸離漢尼拔營更近的一個高地上設下第二個軍營，與距離敵營隻有三公裏多。