明代衛所製度，為明太祖所創立，其構想來自於隋唐時代的府兵製，但與府兵製又有很大不同。
兩者都是兵農合一，平時為耕種土地的農民，農隙訓練，戰時從軍打仗，但衛所製是死籍，一旦入籍，非絕丁絕戶不能除籍，而府兵製則由折衝府選拔，它開始於南北朝，源起於北魏時期鮮卑人當兵、漢人務農的政策。府兵全家可以免除賦役，當兵成為鮮卑人的特權，到了北周後期，迫於形勢，漢人才被募充作府兵。
衛所製以在籍之民養兵，民負擔沉重，且隻有正丁免雜役，民多不願入籍，而府兵製，士卒隻需自備參戰武器和馬匹，一丁被選全家免賦，民多以此為傲。
兩者相較，府兵製創建了隋唐，而衛所製卻沒有守住大明的江山，當然這與唐時尚武的風氣也有一定的關係，但府兵製的好處也擺在那裏。
府兵製既然如此輝煌，為何又逐漸被募兵製所取代呢？為何府兵製又會在唐朝達到鼎盛的天寶年間被廢除呢？
府兵製起源於南北朝，中華正統崩壞，衣冠南渡，北方版圖碎了一地，先後出現十六個國家。
這些國家的特點就是版圖小，府兵作戰，不用離鄉太遠，而一旦守土，又因為保衛的是家鄉安寧，所以人人爭先，這是府兵製興起的原因，而盛唐之時，版圖何其之大，邊疆之地離中原何其之遠，而古時出行千裏，便不知道人還能不能回來，幾乎就是生離死別，府兵們的戰鬥意誌也自然低下。
唐玄宗天寶年間，屢屢對邊疆進行征伐，時詩聖杜工部於天寶年間所作《兵車行》中有，“或從十五北防河，便至四十西營田。去時裏正與裹頭，歸來頭白還戍邊。邊庭流血成海水，武皇開邊意未已。”
老者出征的時候年紀小，是裏正幫他裹頭，十五歲駐防河西，四十歲了還在西麵邊疆屯田，等歸來的時候，頭發都已經花白。