調任江西廬陵知縣
明武宗正德四年（1509 年）底，三十八歲的王陽明終於守得雲開見明月，他接到吏部的文書，調任江西廬陵縣任知縣，結束了貶謫生涯。他乘船路過湖南江門崖時寫了一首《過江門崖》。從中可以看出，盡管是赴任一個七品縣令，曾任六品職位的王陽明卻是胸懷無盡的喜悅之情。
除夕之夜，獨自一人在途中的王陽明感慨萬千，他寫下了《舟中除夕二首》。
第一首詩，王陽明看到路上的人們依照當地的風俗團圓過年，而自己和家人遠隔千裏，他便想念自己的老父親，希望見到父親，聽父親的訓誡。
第二首詩，王陽明感歎世上不平之事太多，自己心裏對隱居的生活有所向往。何況自己的仕途不順，徒然增長年歲，親友之間也沒有了書信來往，傷感之情在心中不斷翻湧。
“江湖未就新春計，夜半樵歌忽起予”是兩首詩中最關鍵的兩句。王陽明自從被貶黜以來，輾轉各地，漂泊江湖，險些喪命而他在龍場隻是讀書學習，研究學問，對於自己的未來並沒有規劃。此時的王陽明對於未來的仕途的發展並不樂觀，畢竟他隻是去做一個芝麻綠豆大的知縣。
樵歌，就是關於樵夫砍柴的歌。“起予”源於《論語》，孔子經常說自己的弟子“起予”，就是給他很多啟發的意思。王陽明當時在船上過除夕，看到別人的團圓和熱鬧，想到自己仕途失意，身在他鄉，遠離親人，心裏對未來也沒有什麽打算，不由得有些迷茫。
用內聖外王的標準來看，這時候的王陽明已經達到了“內聖”的境界，但卻沒有“外王”的成就，沒有建立“事功”。
在那個除夕之夜，王陽明有些苦悶、孤獨，忽然聽到半夜裏有人唱樵歌。雖然王陽明在詩中沒有說明樵歌的內容，但我們卻可以猜測樵歌的內容應該是積極上進的。一般來說，樵歌言簡意賅，大俗大雅，雖然文字簡單，卻有深意。《西遊記》裏記載孫悟空尋找神仙學藝，路上聽到了樵夫的歌，才有緣到菩提祖師那裏學道。