公元前486年冬天，吳王夫差的使者來到曲阜，給魯哀公送來一份神氣活現的命令：
“寡人不日興師伐齊，望魯國出兵相助。”
如前所述，這件事情起因是齊國請吳國興師伐魯，後來齊、魯兩國握手言和，齊國又請吳國不要出兵，導致夫差大怒，反倒聯合魯國來進攻齊國——當然，這僅僅是表麵上的因果。狗血的劇情背後，是夫差早就按捺不住要入主中原的野心。
站在魯國的角度，這個時候幫著吳國去打齊國，顯然不太厚道。但是對比過吳國和齊國的實力後，魯國很快作出一個不太艱難的決定。公元前485年春天，魯哀公率部加入夫差的北伐大軍，侵入了齊國南部。
正麵進攻的同時，另一支吳國部隊，由大夫徐承率領的水軍則不聲不響地由長江口入海，沿著海岸線北上，在膠東半島登陸，直插齊國後方。這也是中國有史以來第一次海陸協同作戰，吳國的實力，委實不可小覷。
齊悼公沒有為軍事問題太過煩惱。當吳、魯聯軍（還有邾、郯等小國的部隊）抵達鄎（xī）城的時候，一場政變結束了他短短四年的政治生命。
《左傳》記載：“齊人弑悼公。”究竟誰是“齊人”，卻語焉不詳。《史記》則指名道姓，認為凶手是鮑牧。但是據《左傳》記載，鮑牧於公元前487年被齊悼公賜死，且言之鑿鑿，足以推翻《史記》的論述。《晏子春秋》認為是凶手陳氏，也就是陳乞，這種說法得到後世大多數史學家的支持。
齊悼公被殺的消息，很快通過齊國使者傳到吳軍大營。齊國人的意思很明白：冤有頭債有主，出爾反爾得罪吳國的是齊悼公，現在他已經被我們殺死了，您是不是可以退兵了？
夫差的反應讓齊國使者不知所措——他命令全軍披麻戴孝，自己跑到軍門之外，號哭了三天。然後告訴齊國使者，寡人確實是為了齊侯而來，但是你們把他給殺了，是以下犯上，大逆不道，寡人現在要替天行道，為齊侯報仇。