劉瑾自陽明謫後，威權日甚，所有朝廷大小事，皆由瑾專決，故思圖謀不軌，也想嚐嚐做皇帝的滋味。哪料被張永將他作惡的實據，一件一件都覓著了，極力在武宗麵前參劾。武宗至此始悟劉瑾之奸，遂執瑾，籍其家，又將瑾磔之於市。野心勃勃的劉瑾，皇帝的滋味，畢竟沒有嚐著，抄家殺頭的滋味倒被他嚐著了。
劉瑾既死，其奸既暴，凡是曾反對過劉瑾的，不問而知是忠臣了。遂將瑾所陷害的人，均複起用。陽明是反對瑾賊最力的人，自然也在起用之列。於是升為南京刑部四川清吏司主事。因此陽明離開廬陵，又再入京師朝覲履新了。
他這次晉京所抱的目的，就是要肩起昌明聖學的擔子。換句話來說罷，他就是要將自己的學說，闡明起來，發揚起來。
這時有個黃綰，字宗賢的，時為後軍都事，少便有誌聖賢，專致力研究紫陽、象山、橫渠、敦頤、伊川、明道等之書籍。耳聞陽明之名甚久，因不知陽明所學究竟若何，所以未來訪謁。但他的朋友儲公巏，卻是深知陽明的，於是就寫信給他道：“近日士大夫，如王君伯安趨向正，造詣深，不專文字之學，實不多見。足下肯出與之遊，麗澤之益，未必不多。”黃綰至此，方知向日未謁之失，於是即夕趨見，陽明與語喜道：“此學久絕，子何所聞？”黃答：“雖粗有誌，實未用功。”陽明道：“人惟患無誌，不患無功。”又問：“已識湛若水先生否？”答：“未識。”陽明無意中忽得這個誌同道合的黃綰，心中真快樂已極，次日便約黃綰與若水相晤，訂與終日共學。此時黃綰，還是陽明的同誌之友，後來還是執了贄願列門牆，因他實在太佩服陽明，不敢自居友位，情願列以門徒，最後，果然做了王門的一個大弟子。
在刑部不久，又調到吏部，陽明把公事辦完之後，就同若水、宗賢等，互相研究聖學。因為感情親密，所以飲食起居，也是在一處，不肯離開。此時還有一個同僚方獻夫，位職在陽明之上，因聞陽明論學之旨，大為傾服，也執贄事陽明以師禮。