明成祖有三子：長子朱高熾，即後來的仁宗；次子朱高煦，即後來的漢王；三子朱高燧，即後來的趙王。他本來還有個叫朱高燃的兒子，很小就死了。他有五個女兒，都嫁給了功臣之子。
明成祖不像他的父皇朱元璋那樣多妻多子，但這三個兒子為奪儲明爭暗鬥，為此明成祖非常煩惱。
洪武二十八年(1395),明太祖朱元璋冊封朱高熾為燕世子，與之相比，其他兩個兒子隻能當郡王，身份就低得多了。朱高熾性情溫和，端莊沉靜，又酷愛讀書，經常和儒臣滿懷興致地說古論今，受儒家思想影響較深。
明太祖曾讓朱高熾和秦王、晉王、周王三王世子分頭檢閱軍士，他回來得最晚。明成祖問其原因，朱高熾回答說： “早晨特別冷，我等到軍士吃過早飯才檢閱，所以回來得晚了。”明太祖又讓他們分頭批閱奏章，朱高熾隻拿一些關係到軍民利弊的事上奏，至於一些文字謬誤之類，都未予理睬。
明太祖問他是不是忽略了，朱高熾回答說： “不敢忽，顧小過不敢瀆天聽。”明太祖又問他： “堯、湯時水旱，百姓奚恃?”他回答得很好：“恃聖人才恤民之政。”朱元璋聽了以後非常高興。
朱高煦則不喜歡讀書，隻喜歡玩槍弄棍。他性情凶悍，行為輕浮，帶有十足的無賴氣。他的舅父徐輝祖看他行為不端，隨時都可能惹禍，就在私下教訓了他一通。但他轉臉就舊病複發，並偷了徐輝祖的一匹好馬，溜之大吉。
回北平的途中，朱高煦擅自殺人，在涿州還擅自擊殺了一個驛丞。為此，建文帝的一些大臣還責備明成祖，說朱高煦受了他的驕縱和慫恿，才敢於那樣胡作非為，成了明成祖的一條罪狀。
在“靖難之役”中，朱高熾一直留守北平，從未離開；朱高煦則一直跟著明成祖南征北戰。他悍勇敢鬥，常為先鋒。明成祖數次陷於險境，但由於朱高煦奮勇接應才化險為夷。在戰場上的朱高煦立下了汗馬功勞。