自從人類誕生以來，便有了人與人之間的矛盾和搏鬥，而戰爭無非是擴大了的搏鬥。正如現代著名軍事戰略家克勞塞維茨所言：“如果我們想要把構成戰爭的無數個搏鬥作為一個統一體來考慮，那麽最好想象一下兩個人搏鬥的情況。每一方都力圖用體力迫使對方服從自己的意誌，他的直接目的是打垮對方，使對方不能再作任何抵抗。因此，戰爭是迫使敵人服從我們意誌的一種暴力行為。”實際上，人類社會戰爭胚胎的產生，應該說是從孕育步兵的對抗開始的。
中國步兵是古代諸兵種中最早誕生的兵種，但隨戰鬥手段的進步，它卻反過來屈尊在車戰時代的戰車兵卒之下。由於鐵兵器的出現、弩的發明、軍隊遠戰能力的增強，戰車地位發生了根本的變化，車兵反過來又成為步兵的輔助兵種。從此，步兵作為一個重要的獨立兵種，再次活躍在戰爭的舞台上。關於中國建製步兵的最早記載，應屬公元前719年，宋、衛等國聯軍“敗鄭徒兵，取其禾而還”一段。“徒兵”，就是徒步之兵。商周時期，站在戰車上作戰的“甲士”是奴隸主貴族，而由“眾人”、“多臣”、“庶民”等奴隸組成的步兵隻能附屬戰車。春秋時期，鄭、晉等中原國家在對戎狄的戰爭中，為戰勝這些居於山林穀地、善用步兵進攻的少數民族，就不得不在保持原來隸屬步兵的同時，率先建立起能夠獨立作戰的建製步兵。公元前633年，晉文公在作“三軍”的同時，又“作三行以禦狄”。“行”是原來隸屬步兵“徒卒”的隊形名稱，據考古學家王學理研究，此處當指步兵無疑，而“三行”就是晉國最早出現的建製步兵。
盡管建製步兵已經產生，但在相當長的時間內，它並沒有成為軍隊的主力，隻是用在西方和北方邊防上對付戎狄之中，而中原地區依然是戰車統治的戰場。公元前541年，“晉中行穆子敗無終及群狄於太原，崇卒也。戰將魏舒曰：‘彼徒我車，所遇又阨，請以什共車（以多卒配合甲士共同作戰），必克。因諸厄，又請。請皆卒（請甲士們都下車來作戰），自我始。’乃毀車以為行，五乘為三伍[1]。”這次晉國“毀車以為行”，以步兵配合甲兵作戰的戰役表明，在中原大地上已經產生了第一支用建製步兵作戰的部隊。盡管這支步兵部隊還是由戰車部隊臨時改編的，免不了幼稚，甚至遭到了“翟人笑之，未陳[2]而薄之”的嘲諷，但它畢竟在春秋末期開創了一個國內戰場上廣泛使用步兵的“步兵時代”，為後世戰爭的多層麵、多兵種、大規模的快速作戰方式奠定了基礎。到公元前505年，吳楚大戰爆發，就在這次大戰中，“吳闔閭選多力者五百人，利趾者三千人，以為前陣，與荊戰，遂有郢。東征至於庳廬，西伐至於巴蜀，北迫齊晉，令行中國”。吳王夫差的軍隊編製是以百人為一“徹行”，百“徹行”為一方陣用於作戰。到了戰國時期，各國的步兵人數已達到數十萬甚至百萬。從此步兵作為一支重要的武裝力量，活躍在戰爭的舞台上，並逐漸走向成熟。