秦漢之前，陸軍的主要作戰兵種是步兵和車兵，但騎兵的出現逐漸改變了戰爭的格局。
作為步兵的宿敵，騎兵的發展也是階段性的。最初，騎兵字麵上的意思不過是騎在馬背上的步兵，裝備比較簡陋，除了**有一匹馬代步之外，普通的騎兵與尋常的步兵並無區別。這就造成了很多不便，不說騎兵在騎行過程中要保持注意力的集中，一手揪著馬的鬃毛，臀部懸空，雙腿夾緊馬腹以保持平衡，甚是辛苦和疲勞，單就如何上馬就是一件令人頭疼的事情。由於戰馬的個頭兒較高，不是尋常人一下就能跨上去的，至少要會劈叉才行。但不難想象，如果一個步兵頭戴鐵盔、身披重甲、手持利刃，全副武裝地走到戰馬麵前，然後氣沉丹田，大喝一聲劈叉上馬——還沒開戰說不定就拉傷了胯。於是將士們便發明了簡易的辦法，搬來一塊大石頭墊著上馬。當然，一些善拍馬屁的狗奴才也會卑躬屈膝，以身代石，讓頂頭的將軍踩著自己上馬，這才保證了騎兵將士們在戰鬥前的身體健康。可讓士兵們隨身帶著幾十斤的上馬石，或配備與騎兵數量相當的上馬奴並不現實。終於，在反複的實踐中，人們的智慧發揮了作用，有人在馬鞍上加裝了一個用以蹬踏的吊環，不僅使上下馬變得方便快捷，在很大程度上還提升了騎乘的舒適感，這就是馬鐙的雛形。
馬鐙是中國人的發明無疑，但出現的時間尚無明確記載，大概是在秦朝之後、魏晉南北朝之前。這是一個有革命性意義的發明。武術有雲：“力從地起。”在有馬鐙之前，騎兵雙腳懸空，在戰鬥中僅靠上半身的力量作戰，戰鬥力自然大打折扣。而有了馬鐙之後，將士們相當於腳踏實地，使用起較重的長兵器來更是戰鬥力倍增。騎兵衝入步兵堆裏，長槍一掃，往往就橫掃一大片。有時候，在人潮洶湧的戰場上，彪悍的武將一夾**的駿馬躍入人群，把手中的兵器隨便耍上一通，原本擁擠的人群馬上會自覺地騰出一片圓形的空地。圓形空地的中心是那個彪悍的武將，圓形的半徑等於武將的臂長加兵器的長度，煞是威風。騎兵的優勢還在於座下的戰馬保證了他們在打得贏的情況下可以一路狂追，一旦打不過了，拍拍馬屁股就可以走人，留下敵方的步兵在原地幹瞪眼。這進一步奠定了騎兵在開闊地帶戰爭中的王者地位。