“知行合一”的認識論，是王陽明在龍場悟道的第二年，即正德四年提出的。這個學說提出的時間與王陽明“心外無理，心外無事”的世界觀相距很近，甚至可以說是緊接著後者提出來的。
這是王陽明心學中最重要的理論之一，人們也把它看作代表王陽明思想特色的學說。
前文中提到，朱熹與陸九淵關於先“知”後“行”，還是先“行”後“知”的爭論持續了幾十年。即使他們死後，弟子之間仍辯論不休。
王陽明所處的年代，正是一個知行分離嚴重的時代。許多人明明知道對父母雙親應孝順，卻不給失去勞動能力、年邁的父母吃飽飯、穿暖衣。對客人卻聲稱我有多麽孝順，還要請出瘦骨如柴的父母為他們編造謊言，好讓他們有個好名聲。
就這樣的現象，王陽明的學生問：“長此以往，怎樣才能知行合一呢？”
王陽明說：“此已被私欲隔斷，不是知行的本體了。未有知而不行者，知而不行隻是未知。”
王陽明的意思是，知和行本身就是互相聯係，互相包含，缺一不可的。當你隻知不行，實際上隻完成了一件事情的一半，就像你曉得盡孝道卻不去做，實際上，你根本就是未知的。
其實，在生活中有許多事情都是這樣的。有的人說自己博學，成天誇誇其談、海闊天空，一旦碰到具體的事務需要讓他去做卻傻了眼，最典型的例子，像紙上談兵的趙括，在長平之戰中損失了45萬人，這就是知而不行的最明顯的例子。
有的人從小也有遠大的誌向，可是又怕吃苦又覺得來日方長，日子一天天地從臉盆邊、睡夢裏溜走，自己卻一事無成。正如古語所說，“少壯不努力，老大徒悲傷”。這“隻知不行”可害了不少人，等到他們醒悟過來，已拄著拐杖，白發蒼蒼了。