愛曰：“如事父之孝，事君之忠，交友之信，治民之仁，其間有許多理在，恐亦不可不察。”
先生歎曰：“此說之蔽久矣，豈一語所能悟？……心即理也。此心無私欲之蔽，即是天理，不須外麵添一分。以此純乎天理之心，發之事父便是孝，發之事君便是忠，發之交友治民便是信與仁。隻在此心去人欲、存天理上用功便是。”
——《傳習錄·上·徐愛錄》
關於世間萬事的各種道理和知識，徐愛舉了幾個具體例子，如果放在今天的語境中，他說的大致可以理解為家庭、職場、交友之道、為官之道。徐愛認為在這些事情上，還是有很多道理需要去學習的。其邏輯，仍舊是朱熹那套“格物窮理”，顯然還是沒能明白王陽明“心即理”的真義。
在王陽明看來，不論是家庭、職場，還是交友和為官，其底層邏輯都是一樣的，那就是要以發自本心的真情實感去待人處事。所謂“此心無私欲之蔽”，說的就是這個底層邏輯。對父母孝順，本質就是對父母的愛；在職場上工作，首先就要忠於自己的職責；與朋友交往，就是要以真誠和誠信為本；為官從政，就是要以人民為本，急百姓之所急，憂百姓之所憂，真正做到民有所盼，政有所為。
而所有這一切，無不是出自內心的真情實感，否則即便懂得再多道理，也隻能流於虛偽做作的形式主義。換言之，若沒有對父母的愛，沒有對工作的責任感，沒有對朋友的真誠，沒有對百姓疾苦的感同身受，那麽所謂的孝順、忠誠、誠信、仁愛又從何談起呢？抽離了真情實感，一切倫理行為都將隻是自欺欺人的作秀。
正是在這個意義上，王陽明才會對徐愛說：“隻在此心去人欲、存天理上用功便是。”
“存天理，去人欲”是整個宋明理學最根本、最核心的思想，也是宋明以降所有儒家學人成聖成賢的必由之路和不二法門。在這一點上，陽明心學與程朱理學毫無二致，因為二者都屬於宋明理學的範疇。然而到了近代，隨著五四新文化運動的興起，這六個字卻遭到了無數國人的口誅筆伐，因為在很多人的印象中，“存天理，去人欲”就是封建禮教、扼殺人性的代名詞，當然要把它掃進曆史的垃圾堆。