皮膚承載著身體最古老的感覺—觸覺。觸覺有時被稱為“感覺之母”，但在科學或公眾眼中它並沒有得到應有的關注，這可能是因為它對人類福祉的影響，比所謂“遠距離感覺”的視覺和聽覺更含蓄。同樣地，皮膚作為觸覺的媒介，它在靈長類動物和人類演化過程中的作用，在很大程度上也沒有被認識到。對於那些五官健全的人來說，他們一定低估了觸覺的作用。[157]然而，觸覺是靈長類動物體驗的核心感覺，並且已經存在了數千萬年。它不但影響了我們的演化史，也深刻地影響了我們的此生此世。觸覺在人類事務中的重要地位也通過語言表現出來，注意我們在日常交流中是如何使用“觸覺”（touch）這個詞的：我們告訴朋友和家人“保持聯係”（keep in touch）；當某人或某事激起我們的感情時，我們驚呼：“多麽感人！”（How touching!）或謙虛地說：“我很感動。”（I am touched.）
觸摸包括通過機械、熱、化學或電等刺激方式使皮膚感受到壓力、振動、溫度改變或疼痛。靈長類動物是所有哺乳動物中最注重觸覺的。靈長類動物的觸覺是在該群體演化史的早期出現的，當時古代靈長類動物與其他早期哺乳動物的區別，在於它們手腳靈活，善於抓握。在5000萬年前至6000萬年前，當動物們在古新世和始新世的森林環境中尋找食物和彼此時，這些可以抓握的附肢[動物學家更喜歡稱它們為爪狀肢（cheiridia）]可以在樹枝上靈活地移動或站穩。[158]所有樹棲哺乳動物都依賴觸覺，因為它們需要在樹上快速而穩健地移動。而在靈長類動物中，通過自然選擇，這種感覺在手和腳上得到了特化，提高了此處觸覺的準確度和精確性。許多專門的結構解剖可以證明靈長類動物手指靈敏和精細的觸覺。[159]
靈長類動物手指和腳趾的末端擴大成敏感的數字信號接收墊，裏麵有感覺神經末梢、血管和汗腺，上麵覆蓋指紋。光滑的皮膚上密密麻麻地布滿了神經末梢，這些末梢使得高度敏感的觸覺辨別、對溫度和質地的精細區分，以及靈巧的操作成為可能。皮膚具有一係列不同的觸覺受體，包括對輕觸反應的觸覺小體、對持續按壓反應的默克爾小體、對深度按壓和振動反應的環層小體、對溫度反應的魯菲尼小體[1]和對疼痛反應的遊離神經末梢（見圖22）。這些受體檢測來自環境的信號，大腦將其解釋為感覺。事實上，大腦皮層（初級感覺皮層）有很大一部分用於完成這項任務。靈長類動物數字信號接收墊下的小骨頭（遠節指骨）比其他哺乳動物的骨頭要寬，它們還演化出寬指（趾）甲來支撐擴大了的高度敏感的皮膚，並保護手指和腳趾脆弱的末端。