前文講過，唐太宗晚年曾親征高句麗，但卻無功而返，結果又氣又病，一命嗚呼。
永徽六年（655年），也就是武則天當上皇後那一年，休整了近十年的高句麗、百濟氣焰複張，又聯手壓迫新羅。形勢危急，新羅上表向高宗求救。一開始，高宗不想大動幹戈，隻發動小規模的牽製性戰役。
顯慶五年（660年）三月，百濟又攻陷新羅的獨山、桐岑二城，新羅王金春秋向唐告急。
高宗與武後當時正在並州，武後忙著衣錦還鄉。此前，唐朝一直在重點對付西突厥，現在西域稍定，可以聚精會神來認真對付高句麗、百濟了。
這時，大將劉仁軌建議說：“欲吞滅高句麗，必先誅百濟，留兵鎮守，製其心腹。”
這是一套非常完整的戰略構想：要拯救新羅，隻有海陸同時作戰才能避開高句麗的地利優勢。唐水陸大軍船隊從山東沿海出發，橫渡黃海，在半島登陸後直搗百濟都城泗泚。新羅王則親率五萬新羅軍，從陸路由東向西夾擊泗泚城。如果一味從陸路由北向南推，後勤將越來越匱乏，攻擊勢頭也會越來越弱。而登陸沿海，中心開花，對方就很容易呈瓦解之勢。
高宗和武後對這個建議極為讚賞，立即接納，任命在征戰西突厥時大顯神威的老將蘇定方為神丘道行軍大總管，統帥精銳水陸軍十三萬渡海，進行登陸作戰。又委任新羅王金春秋為嵎夷道行軍總管，率新羅軍夾擊百濟。
顯慶五年八月，蘇定方根據武則天的作戰意圖，率唐朝大軍出山東半島，渡黃海。遠征軍船隊從城山（今山東榮成）啟航，至熊津江口（今韓國錦江）。百濟軍據熊津江口拒守。唐軍先鋒搶灘登陸，上山結陣，與百濟守軍展開激戰。後續唐軍船隊正逢漲潮，源源開到，一時揚帆蓋海，無比壯觀。百濟軍根本抵擋不住，迅即被擊潰，死傷數千。唐軍順利攻下了熊津江口，取得了穩固的立足點。