人們在遠古時代即已意識到，人除了具有基於本能的隨心所欲的自發性之外，還具有一種對這自發性加以克製、控製和引導的自覺能力。這種能力事實上是人類從原始群婚狀態過渡到對偶婚製和一夫一妻製社會的一個必要條件。對**的罪感和厭惡肯定不是起於生理上的原因，當然也不是真的有什麽圖騰與禁忌在冥冥中起作用；它盡管表現為對違反神意必遭報應的恐懼，並深深滲透在原始的集體無意識中，但在現實有效地控製、禁止族內通婚時，卻必定要借助於、因而也培養出人類特有的一種自製力，即對自己原始的自發性衝動進行自覺控製的能力。正是這種能力，本身就構成了人類的倫理、道德、風俗習慣及政治製度。
毋庸置疑，原始人無論是對自由意誌還是對自律，都還隻是停留在朦朧和歪曲的認知水平之上，將它們歸之於人之外的某種不可捉摸而又必須服從的力量，某種神魔附體或神諭；但無論如何，通過人類自律給人類自身所造成的高出一切動物之上的地位，人逐漸意識到了自己作為一個自由的存在物的尊嚴。進入文明時代，哲學家們更是以此為基礎而建立起了係統的倫理道德學說。荀子說：“水火有氣而無生，草木有生而無知，禽獸有知而無義，人有氣有生有知亦且有義，故最為天下貴也。”[204]亞裏士多德則認為：“人的功能，絕不僅是生命。因為甚至植物也有生命。我們所求解的，乃是人特有的功能。”這就是根據“主動地具有和行使理性能力的原理”而生活的功能[205]。不論是“義”也好，“理性”原則也好，對於人的自由意誌的任意性，顯然都形成一種節製的力量。他們雖然還沒有形成明確的“自律”概念，但確實已表達了人類能夠通過自己所製定的規律來規範自己的行為這一事實。希臘人最早看出，這種行為規範並非外在的強製性規範，而是按照自己的自由意誌能力製定出來的。雅典執政官伯利克裏曾自豪地宣稱：“在我們私人生活中，我們是自由的和寬恕的；但是在公家的事務中，我們遵守法律。這是因為這種法律深使我們心服。”[206]蘇格拉底也認為，既然一個人自願在雅典國家法律製度下生活，這就表明這種製度是他自由意誌的體現，他維護這種製度的完整就是維護自己的自由，哪怕他自己被自己的法律判處死刑，他也無權逃避，因為這就是他自己當初的選擇[207]。這就說明，在希臘人看來，自律本身就是一種具有一貫性的自由意誌，它是對自己的自發性的自發克製，對自己的任意選擇的預先選擇；它是對自由意誌的自由意誌，是自由意誌轉向自身，是一種高出於單純任意性之上的更高級的自由意誌。