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提到連弩，可能大家第一個想到（或者唯一能想到）的肯定是在《三國誌》和《三國演義》中赫赫有名的“諸葛連弩”，在科教頻道和民間的冷兵器愛好者製作的短視頻中，也往往會著重強調自己在“複原失傳已久的諸葛連弩”。
在絕大多數人看來，連弩似乎就是由諸葛亮在三國時期發明的，在武侯星隕五丈原後就完全失傳了。這個根深蒂固的錯誤印象在中國已經流傳很久了。
事實上，早在戰國早期連弩就已經出現了，如果仔細閱讀戰國史的話就會發現，“連弩車”並不是一個稀罕物件。在戰國末期的許多城池防禦和進攻作戰中，這款武器幾乎都會出現。在近現代的考古過程中，戰國時期的連弩也偶有出土，一些博物館和手工匠人亦有對其進行複原。
戰國時期的連弩主要問題是體積和自重相對較大，使用難度也非常高，且對於披甲士兵缺乏威脅，但這並不影響連弩在秦與西漢的普及與裝備——這一點從出土的《武庫永始四年兵車器集簿》中就能看得出來，漢代郡級武庫中多有連弩和連弩車，漢軍對其的主要改進集中在射程和弩矢配重上。
隨著中原王朝的快速擴張，來自中原文明的城市開始逐步控製化外之地和窮發之北的曠野。在那個烽火連天的年代，傾瀉亂矢的連弩就此成為許多遊牧民族和山民的噩夢。
就像蒸汽機不是瓦特發明的，但瓦特對蒸汽機的改進卻催生了工業革命一樣，諸葛亮沒有發明連弩，但他對於連弩的改進也最終使得這款武器名垂青史。
東漢末期，農民起義與之後的軍閥割據使中原地區的生產力出現了很大的倒退，大量缺乏政府製式鎧甲的武裝人員參與到遍布全國的大小戰鬥之中，連弩的速射優勢也就體現得更為明顯。
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著名軍事家、政治家和思想家諸葛亮充分認識到了連弩的價值，並根據需求對連弩進行了改進：他使用竹子取代實木製造非主要部件，使用金屬製造核心部件，同時增加弩臂的張力，為連弩配置較長的全金屬重矢，進而使自己的連弩手在能打能跑的同時，具備對抗穿著皮甲和粗糙鐵甲的步兵與軍隊的可能性。