不可否認，羅馬人的攻城技術源於希臘，但是正如有些學者所說，“（早期）羅馬人在攻城方麵除了封鎖和突擊以外一無所知，但他們逐漸從希臘那裏學會並改進了圍攻戰術，最終將這項技術用於對抗其發明者，並征服了整個地中海”(1)。
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在早期羅馬，攻城手段還是比較落後。羅馬人進行的第一次圍攻戰是公元前405年爆發的維愛戰爭，麵對維愛的城牆，羅馬人竟然毫無辦法，戰爭拖延10年之久。在這裏，羅馬人第一次任命卡米路斯擔任獨裁官，卡米路斯“采用被許多研究者稱之為‘特洛伊戰爭翻版’的坑道戰術，即挖一條直通城內的秘密地道，預伏一支奇兵，以配合地麵部隊的進攻”(2)。不久之後，維愛陷落，羅馬取得了對外圍攻戰的第一次勝利。
雖然羅馬人成功攻下維愛，但依然可以看出其攻城手段的落後。可正如羅馬城不是一天修成的，羅馬的攻城技術也是在慢慢積累、漸漸增強。
公元前264年，羅馬軍隊開進西西裏，對迦太基的阿格裏琴托展開圍攻。波裏比阿在《羅馬帝國的崛起》中記載此事：“羅馬人建立兩個營區，各在城之兩側，然後以壕溝、柵欄以及高牆來加強防衛兩營之間的地帶。他們接著將攻城機移向利比亞海方向最靠近大海的一座塔樓，每前進一些，就會在結構上增強一些，用這樣的方式設法將攻城機往前及往側邊擴大，直到他們摧毀連接海邊塔樓的其他六個塔。”在後文，波裏比阿又明確地說羅馬人使用大錐子撞牆，所以這裏的攻城機明顯是衝車。
迦太基人采用各種措施想要摧毀衝車，多次未成，最後還是在一場大風的幫助下才將羅馬人設下的保護衝車的防禦措施摧毀。迦太基人立刻抓住機會，不斷向羅馬人的衝車投入大量火把與容易燃燒的東西，憑借風勢，很快就將羅馬人的攻城器械全部燒毀了。羅馬人對此無可奈何。