元封二年秋，即出兵西南、討伐滇國的同時，一場新的戰爭也在大漢帝國的東北方向拉開了序幕。
這就是東征朝鮮之戰。
朝鮮的曆史，最早可以追溯到商朝末年。據《尚書大傳》《史記》《漢書》等史料記載，大概在商周鼎革之際，商朝遺臣箕子（商紂王叔父）帶領部分民眾遷居朝鮮半島。後來周武王就把朝鮮分封給了箕子。也有說法認為，是周天子分封在前，箕子遷居在後。雖然不同史料對這兩件事的前後順序說法不一，但“箕子入朝鮮”是不爭的事實。
遷居之後，箕子給朝鮮半島帶來了先進的殷商文化，如禮儀教化與耕織技術等，促進了當地的文明發展，從而建立了朝鮮半島曆史上的第一個王朝，史稱“箕子朝鮮”。
時間來到戰國時代。戰國七雄之一的燕國，在其全盛之時，勢力向東擴張，迫使朝鮮（都城在今朝鮮平壤市）、真番（都城在今朝鮮信川市）向其臣服。戰國末年，燕國被秦國攻滅，朝鮮、真番乘機恢複了獨立。
漢朝建國後，嫌朝鮮、真番偏遠，便不圖收複；而是封盧綰為燕王，以水（今朝鮮清川江）為界，管轄遼東。不久，盧綰反叛，逃亡匈奴。盧綰麾下有個部將叫衛滿，沒有跟著他逃亡，而是帶著一千餘名部眾，向東渡過水，走上了一條自主創業的道路。
為了斬斷過去、開辟未來，衛滿及其部眾脫去漢服、解開發髻，改成了朝鮮的服飾和發型，然後投奔了當時的朝鮮國王箕準，並得到了一塊方圓百裏的封地。衛滿是個很有政治野心的人，自然不會滿足於做一個小領主。此後，他不斷招攬漢地流民，勢力逐漸壯大。
漢惠帝元年（公元前194年），羽翼已豐的衛滿用計襲取了朝鮮都城王險城（今平壤），驅逐了箕準，自立為王，從而取代“箕子朝鮮”，建立了新的王朝，史稱“衛氏朝鮮”。