1066年1月英王愛德華去世，哈羅德伯爵被賢人會議“推選”為王。諾曼底公爵威廉要求繼承王位，但遭到哈羅德和賢人會議的拒絕。為此，威廉發動軍事征服，走上了武力奪取王位的道路。
實際上，威廉公爵早就為軍事征服做好了準備。在軍事上，他在諾曼底組建了一支精良善戰的軍隊，由尚武鬥狠並經過嚴格訓練的封建騎士組成，使用的是鋒利的鐵製刀劍與長矛，並配備雇傭來的弓箭手與步兵。此外，這支軍隊不僅善於使用虛假潰退以誘敵深入的戰術，而且善於建築土木結構的城堡進行有效的軍事占領。在對外關係上，威廉公爵麵臨的環境也十分有利。此時法王腓力已死，其幼主由威廉公爵的嶽父佛蘭德爾伯爵巴爾德溫輔佐，諾曼底免除了法國王權的威脅，能夠集中力量進行征服。此外，威廉公爵還以傳播克呂尼運動精神，爭取到了羅馬教皇亞曆山大二世（Pope Alex anderⅡ)的支持。在諾曼征服中，威廉曾打著教皇贈予的聖·彼得祈福旗，脖掛一串聖骨，使征服“帶有一種宗教色彩”。
哈羅德繼位不久，其弟諾森伯裏亞伯爵托斯蒂格開始在挪威與蘇格蘭的支持下與之爭奪王位。哈羅德立即率大軍北上，於1066年9月28日在約克北部的斯坦福特橋殲滅了挪威國王和托斯蒂格伯爵的軍隊。乘此良機，威廉公爵即以哈羅德“篡位”和自己是王位合法繼承人為由，率領大軍渡海入侵不列顛，在英國南部的帕文西（Pevensey）登陸。這支軍隊大約有7000人，其中包括大約2000-3000名封建騎士，擁有約600-700艘戰船。軍隊中以諾曼人為主，也有一些來自大陸的緬因、勃艮第、布列塔尼等地的封建主。
諾曼底軍隊的入侵，使英王哈羅德聞之震驚。他立即率領軍隊經過4天的晝夜行軍趕回倫敦迎敵。在未經充分休整和西北部援軍沒有到達之前，哈羅德又倉促地率領軍隊前往蘇塞克斯的黑斯廷斯（Haskings）附近的聖納（Senla）山與諾曼軍隊決戰。哈羅德的軍隊大多是沒有經過嚴格訓練的民團，使用的武器也比較落後，甚至有用石製的斧、刀來進行作戰。而諾曼軍隊則使用鐵製刀矛，並配有弓箭手掩護。當時的戰況異常激烈，威廉公爵一度從戰馬上跌落，但諾曼軍隊顯示了很大的戰爭優勢。激戰中，威廉命左翼詐敗後退，哈羅德軍立刻追殺上去，離開有利的高地，威廉率軍發動反攻。經過一天的血戰，諾曼軍隊徹底擊敗英軍，英王哈羅德中箭身亡。黑斯廷斯一役的勝利，為威廉公爵的征服成功奠定了基礎。