因為身處主教轄區和貴族領地，早期市民同農奴一樣也深受教俗領主的剝削和壓迫，但他們很快就從手工業和商業經營中積累了財富並贏得了聲望，發展成為資產者，成為位於貴族和社會下層民眾之間具有自己權利範圍和特殊倫理道德的等級及社會階層。他們也按照意大利倫巴德（Lombard）城市的樣板，力圖擺脫城市領主的控製，實現自治和獨立自主。有的城市從國王或皇帝那裏獲得了自由許可狀，成為直屬於帝國的帝國城市；有的城市從主教或其他諸侯那裏得到自由許可狀，成為一般的自由城市；更多的城市依然受諸侯管轄，稱作諸侯領地城市，在諸侯領地發展成為邦國之後，也相應地成為了邦國城市。帝國城市和自由城市都是被神聖羅馬帝國封建主承認的自治單位，擁有一係列經濟和政治特權，如集市權、鑄造貨幣權、征收關稅權和設防權，對外儼然是一種獨立的政治勢力，是神聖羅馬帝國擁有特別法律地位的帝國等級。邦國城市既無完全獨立的自治權，也無完善嚴密的政治組織，保留著依附和自治兩者兼有的混合型特點，不屬於帝國等級。
1500年時，78%的帝國城市和自由城市集中於神聖羅馬帝國南部地區，帝國等級會議也經常在紐倫貝格、康斯坦茨（Konstanz）、沃姆斯、奧格斯堡、施佩耶爾和雷根斯堡等城市舉行。帝國南部因此也成為政治狀態比較活躍的地區，市民等級的力量比較強大，政治覺悟也比較高。
但從經濟和政治意義上看，各帝國城市之間又有很大的差異。上施瓦本帝國城市繼續保持著較強的合作機製，其他地區的帝國城市，例如弗蘭肯帝國城市中的最重要者紐倫貝格卻不複如是。一些帝國城市，如紐倫貝格、施特拉斯堡、烏爾姆、施韋比施哈爾或羅特魏爾（Rottweil）同時擁有類似於諸侯的相當大的邦國統治權，其他帝國城市，甚至包括像奧格斯堡或科倫那樣重要的帝國城市，在城牆之外沒有任何地盤。還有一些帝國城市，如維姆普芬（Wimpfen），根本無力捍衛自己的自治權，臨近邦國的護送騎士可以任意騎馬穿越其城內的市場。除此之外，在一些帝國城市之間還存在某種政治委托關係，在紐倫貝格和一些較小的弗蘭肯帝國城市之間就存在這類關係。不少帝國城市居民數量不足2000，其經濟實力遠不如一些邦國城市。