朝鮮曆史上的義兵運動是人民群眾為反對外國侵略者和本國統治階級創造出來的武裝鬥爭形式。所以稱“義兵”，也就是由人民組成的正義的軍隊。朝鮮的啟蒙學者樸殷植曾用以下一段話指出義兵的特質：
“義兵者，民軍也。國家有急，直以義起，不待朝令之征發而從軍敵愾者也。吾族素敦忠義，自三國時代對於外患而義兵之樹立最為卓著。在李朝宣祖時被倭寇之**者八年，而若儒林、若鄉紳、若僧侶之屬，皆奮起草野，毫無所藉於乘賦什伍之出，而徒以忠義激勵烏合，決死敢戰，前仆後繼，迄於敵退乃已……則義兵者，吾國之國粹也。”[222]
這段話當然不能完全概括出義兵運動的性質，但有一點是肯定的，這就是義兵運動是人民群眾自發自願組織起來的正義的武裝鬥爭，有別於官軍。這種鬥爭形式的產生，是由於曆史上朝鮮人民經常受國內外敵人的壓迫侵略，統治階級不是腐敗無能抵抗不住外敵，便是不關心祖國人民的命運，聽任甚至幫助敵人奴役本國人民。朝鮮人民在不斷鬥爭中認識到武裝自己力量的偉大，因而把義兵運動作為鬥爭的主要形式。遠者不論，16世紀末日本侵略朝鮮戰爭初期，義兵就發揮了巨大的威力。當時義兵的戰術、製度和官職名，如“倡義使”“義兵將”等一直為後世義兵部隊所襲用。
義兵運動的參加者包括愛國的各階層，16世紀末的義兵，從家奴到儒生都有，但基本群眾是被壓迫階級的農民大眾。近代史上的義兵的核心力量也是農民群眾。
義兵運動的領導者初期多半是封建儒生或兩班的官吏。近代義兵運動後期的領導者中，逐漸有平民出身的人出現，朝鮮軍隊被解散後，一些中下級軍官在義兵鬥爭中起了領導作用。自然也有被壓迫階級出身的洪範圖、車道善、申乭石、金秀敏等，但為數不多。