明朝皇太子有老師，小皇帝也有老師，這樣，帝師的數量就比較多。明朝唯一的一對父子帝師、父子宰相，就是陳以勤和陳於陛。父親陳以勤是裕王朱載垕的老師，在裕王繼位做了隆慶皇帝後，他當了宰相；兒子陳於陛是皇太子朱翊鈞的老師，在朱翊鈞登極做了萬曆皇帝後，他也當了宰相。
陳以勤（1511—1586），四川南充人，嘉靖二十年（1541年）進士，選庶吉士，授翰林院檢討，遷修撰（從六品），進洗（xiǎn）馬（從五品）。這個“洗馬”，不是給太子馬匹洗澡，而是管太子事務的官員。這個官名，本來作“先馬”，漢朝東宮出行時在馬前先導，後掌管圖籍等事務，《明史》說掌管經史子集、製典、圖書的編輯之事。
裕王分府後不久，陳以勤就進入裕王府工作。當時正趕上皇子激烈爭奪太子之位，是裕王最困難的時期。陳以勤為人淡泊，性格內向，但聰慧敏捷，言語謹慎。一天，嚴嵩的兒子嚴世蕃背著其他人跟陳以勤和高拱說：“聽說裕王殿下最近疑心，他說皇上什麽了嗎？”高拱就開玩笑打岔兒，陳以勤卻嚴肅地說：“國本已經默定很久。裕王出生以後，名朱載垕，名字從後從土，這就是為君的意思。過去諸王講官止用檢討，今天還兼用編修，和其他王不同，這是什麽意思您應該明白。您常說首輔是社稷之臣，您怎麽能說這種話？”嚴世蕃說不出話來，默然離開。從這件事可以看出，陳以勤是位正直磊落的人。
陳以勤在裕王身邊做講官九年，雖有羽翼之功，卻無張揚之意。裕王曾經寫下“忠貞”二字，賜給老師陳以勤。陳以勤掌管翰林院，後升禮部侍郎，執掌詹事府，裕王府的書麵文字，大多由陳以勤執筆。陳以勤多次勸諫裕王，要管好自己人，看好自家門，從多方調理，保護裕王。