義熙五年（409）四月十一日，劉裕親率大軍北伐南燕，大軍浩浩****從京師建康出發，由淮河入泗水。五月，大軍抵達下邳，劉裕命將士下船，走陸路去往琅琊。劉裕步步為營，每經過一處，都要命人修築防禦工事，留下士兵把守。有手下對劉裕說：“慕容氏如果把守大峴山（即沂山），或堅壁清野，我們恐怕會有來無回，這又當如何？”劉裕微微一笑，說道：“這個問題我之前已經考慮得非常清楚了，慕容超沒有這個見識，我敢保證。”
慕容超得到劉裕率大軍前來的消息，召集文武百官商議對策，征虜將軍公孫五樓建議道：“劉裕孤軍深入，肯定想速戰速決。我們嚴守大峴山，讓敵人將寸步難行，然後派兩千精騎，南下切斷他們的糧道，命兗州刺史段暉率軍夾擊他們，這是上策。收割莊稼，堅壁清野，這是中策。讓敵軍進入大峴山，我們再與他們決一死戰，這是下策。”公孫五樓不但馬屁拍得好，對兵書戰策也是頗有研究，這會兒說得頭頭是道。
慕容超說道：“從星象上看，此戰有利我國，而且我們還擁有數萬鐵騎！我們不能先收割莊稼，再躲進城池，這會讓敵人恥笑我們。先放他們進入大峴山，再派精騎對他們發起衝擊，他們多是步兵，我們不愁不勝！”
太尉桂林王慕容鎮也勸慕容超不能讓劉裕大軍過了大峴山，慕容超拒絕接受。退朝後，慕容鎮說了幾句牢騷話，慕容超大怒，把慕容鎮關進了監牢。
劉裕率大軍無障礙地通過了大峴山，在六月十二日抵達東莞縣。慕容超派公孫五樓、慕容賀賴盧和段暉等將領率五萬人駐防臨朐（qú，今山東濰坊市臨朐縣），他自己親率四萬大軍增援。晉前鋒將軍孟龍符和公孫五樓遭遇，兩軍展開激戰，都想給己方爭個首戰告捷。南燕軍漸漸不是對手，公孫五樓敗退。