正德四年（1509）歲末，王陽明離開龍場。據《皇明大儒王陽明先生出身靖亂錄》記載，王陽明出發時，龍場數千名官民前來送別，個個依依不舍。
王陽明沿著來龍場時的路線前往廬陵。他從湖南省的沅水到達洞庭湖，然後沿著湘江逆流而上前往長沙，再前往醴陵，然後從醴陵繼續往東，抵達江西省境內的萍鄉，經袁州至宜春，從宜春前往廬陵。由於路線和去龍場時相同，所以王陽明每到一處宿泊之地，都會湧起諸多回憶。一路上，王陽明共作詩二十多首。
王陽明離開龍場時，天氣寒冷，於是作《夜寒》和《冬至》（《王文成公全書》卷十九）兩首詩來記述旅途的艱難。王陽明在《夜寒》中寫道：“未因謫宦傷憔悴，客鬢還羞鏡裏看。”這是在慨歎自己的求道之誌未成。
在前往廬陵的途中，王陽明迎來了新的一年。雖然龍場生活的艱苦難以用筆墨來形容，但當他再次踏上征程，成為天地間一孤客時，對龍場的生活還是充滿眷戀的。除夕之夜，王陽明寫下兩首詩，題為《舟中除夕》（《王文成公全書》卷十九）。在第二首詩中，他對自己的心情做了如下描述：“遠客天涯又歲除，孤航隨處亦吾廬。也知世上風波滿，還戀山中木石居。”
但不管怎麽說，王陽明前往廬陵是離開龍場這片蠻荒之地，其罪名也已經被赦免，所以他當時的心情和他前往龍場時的是完全不同的。江門崖位於湖南省辰溪縣南部，是一處風景名勝，王陽明在此寫下的《過江門崖》（《王文成公全書》卷十九）一詩很好地表達了他當時的心境。“三年謫宦沮蠻氛，天放扁舟下楚雲。歸信應先春鷹到，閑心期與白鷗群。”
王陽明還寫過一首題為《睡起寫懷》（《王文成公全書》卷十九）的詩，表達了自己悠然自得，不被世事所迫，靜觀天地萬物之“生意”的心境。全詩如下：